Можно попробовать комбинировать: железо и низкоуровневый софт от опенсоурс, а верхний уровень реализовать на коммерческом ПО. Ведь для себя же строим.
Недавно только обнаружил (к своему стыду) давно и успешно развивающийся проект CyberWRT,основанный на OpenWRT.
На основе недорогого роутера люди делают и УД и роботов автоматизируют. Демо можно посмотреть
здесьОписание прошивки
здесьЗавидую белой завистью тому, каких успехов смогло добиться Сообщество, вместе разрабатывая CyberWRT