STM32F3 FPU для фильтрации, обработка данных с магнетометра и акселерометра Опции

[serjj]

Всем доброго дня.
Еще немного нубских вопросов про stm от плисовода.. )
Есть STM32F303, который принимает данные с датчиков LSM303DLHC (магнетометр + акселерометр) и L3GD20 (гироскоп, на самом деле измеряет угловую скорость). Итого получается 9 каналов, предварительно: 3x220Гц, 3х50Гц, 3х95Гц. В силу низкочастотного характера измеряемых процессов, ставлю ФНЧ с достаточно узкой полосой. На каждом канале сначала делаю медианный фильтр с окном 7, а потом FIR фильтр с порядком 32-64. Все операции во floating point. Затем децимация всех каналов до 10 Гц и там окончательные рассчёты также в плавучке и передача данных "вверх". Вероятно, что какой-то еще значительной вычислительной нагрузки сверх описанной не будет. Пока проверял с фильтрами до 48 порядка по отдельным группам каналов, вроде все ок.
Интересуют вычислительные возможности FPU на борту - какие тут могут быть подводные камни при запуске всех каналов? Или если я захочу, например поднять порядки FIR фильтров до 64-128? Как правильно оценить его силы и на какой вычислительной загрузке лучше остановиться, чтобы не было неожиданных сюрпризов, когда он начнёт не успевать обрабатывать поток. Или я может быть зря беспокоюсь и такие полосы для него это фигня и смело можно лепить длинные фильтры?
Заранее благодарен!

[adnega]

Пока проверял с фильтрами до 48 порядка по отдельным группам каналов, вроде все ок.

Попробуйте вывести на пин время работы фильтра. Т.е. перед началом работы фильтра пин устанавливайте в единичку,
после работы фильтра пин устанавливайте в 0. Осциллографом можно посмотреть сколько мкс длится работа. Поделив на период можно получить загрузку CPU.
Сложив все нагрузки по всем фильтрам можно получить общую загрузку CPU.