STM32F3 FPU для фильтрации, обработка данных с магнетометра и акселерометра Опции

[serjj]

Всем доброго дня.
Еще немного нубских вопросов про stm от плисовода.. )
Есть STM32F303, который принимает данные с датчиков LSM303DLHC (магнетометр + акселерометр) и L3GD20 (гироскоп, на самом деле измеряет угловую скорость). Итого получается 9 каналов, предварительно: 3x220Гц, 3х50Гц, 3х95Гц. В силу низкочастотного характера измеряемых процессов, ставлю ФНЧ с достаточно узкой полосой. На каждом канале сначала делаю медианный фильтр с окном 7, а потом FIR фильтр с порядком 32-64. Все операции во floating point. Затем децимация всех каналов до 10 Гц и там окончательные рассчёты также в плавучке и передача данных "вверх". Вероятно, что какой-то еще значительной вычислительной нагрузки сверх описанной не будет. Пока проверял с фильтрами до 48 порядка по отдельным группам каналов, вроде все ок.
Интересуют вычислительные возможности FPU на борту - какие тут могут быть подводные камни при запуске всех каналов? Или если я захочу, например поднять порядки FIR фильтров до 64-128? Как правильно оценить его силы и на какой вычислительной загрузке лучше остановиться, чтобы не было неожиданных сюрпризов, когда он начнёт не успевать обрабатывать поток. Или я может быть зря беспокоюсь и такие полосы для него это фигня и смело можно лепить длинные фильтры?
Заранее благодарен!

[Golikov A.]

судя по набору это дискавер STM32F3, там гироскопы и акселерометры разнесены и очень неудобно стоят на плате...

на е-бае есть новый вариант чипа в нем сразу гироскоп, компас, акселерометр, распаян на платку малюсенькую, и главное что внутри уже есть какой-то решатель, который дает положение, не надо маяться с калманом или альфа-бета фильтрами. Сырые данные также доступны.
mpu-9150 поглядите может вам он больше понравиться чем так активно фильтровать 9 каналов

[Aner]

судя по набору это дискавер STM32F3, там гироскопы и акселерометры разнесены и очень неудобно стоят на плате...

на е-бае есть новый вариант чипа в нем сразу гироскоп, компас, акселерометр, распаян на платку малюсенькую, и главное что внутри уже есть какой-то решатель, который дает положение, не надо маяться с калманом или альфа-бета фильтрами. Сырые данные также доступны.
mpu-9150 поглядите может вам он больше понравиться чем так активно фильтровать 9 каналов

... "надо, Федя надо.." фраза из того фильмеца.
A mpu-9150 -> NOTE: Not recommended for new designs, у них поновее есть, ... не дёшево.
ОТДЕЛЬНЫЕ чипы обработчики MEMов, кушают мало.
----------
C кватернионов и матриц начните, может какая неделька понадобится. Да и калман не такой и сложный.