Цитата
я немного по другому сделал - просто умножил вектор ускорений на матрицу поворота
осталось только на Z 9.8 - на X и Y остался только шум.
Всё так, но когда вы перейдёте от ускорения к скорости и от скорости к перемещению путём интегрирования, вы получите ошибку, растущую со временем. Как вы думаете её компенсировать?