Как писать хороший код Опции

[amaora]

Не могу выбрать подходящий способ написания кода для своих задач. Хочется обойтись без стороннего кода и без лишней сложности.

Сейчас пытаюсь делать всю работу требующую немедленного реагирования в прерываниях, без дополнительных слоев абстракции. Но есть одна медленная задача, это интерфейс командной строки. Эта задача выполняется в главном цикле, в единственном контексте который может вызывать блокирующие функции т.к. вытесняющего планировщика и множества нитей нет. Пока единственная блокирующая функция это отправка символа в USART через несколько буферов. Блокировка выполняется в виде цикла ожидания в котором вызывается "планировщик". Последний может выполнять еще какие-то задачи или перевести МК в режим простоя. Еще какие-то задачи это переброс данных между USART и FIFO структурами с которыми удобно работать задаче интерфейса командной строки. То есть если выполнилась какая-то команда которая вызвала printf с очень длинным текстом который забил весь буфер, то putc вызванный внутри printf встанет на цикле ожидания и будет вызывать задачи которые могут вычистить выходной буфер. Для этого соответственно, те задачи работающие с FIFO не должны и не могут ни на чем блокироваться, что создает некоторые неприятности в их реализации.

Дальше возникают вопросы эффективности такого метода, сейчас все задачи запускаются по каждому поводу. То есть по каждому выходу из режима простоя, который происходит на каждом прерывании. Можно обложить все задачи флагами которые выставлять в тех местах где образуется работа для соответствующей задачи. Или сделать динамическую очередь задач, чтобы не проверять кучу флагов. Несколько раз уже переписывать код по разному, обдумывал разные варианты. Но хорошего не приходит, всегда что-то не так. Например, очередь потребует нетривиальной реализации, чтобы можно было добавлять в нее задачи из прерываний. А запрета этих прерываний нужно избежать. Вопросы так же возникают по поводу того, что делать если понадобится вторая задача которая тоже захочет блокироваться.

Как сделать хорошо и без вытесняющего переключения задач?

[_Pasha]

я вообще без оберток пишу либо

Код

void *pc;
//
if pc != NULL goto *pc;

либо смешанные стейт машины, где переменная у switch(pc)
принимает не только безымянные значения с помощью __LINE__ и такой-то матери
но и предопределенные, и стейт машину можно без гемора переключить в другое состояние.
При этом, выполнение прерываний на стейт машинах это тоже часть задумки.
Красиво, безобразно и единообразно
В процессе эксплуатации прототред-лайк сопрограмм юзер-программист сталкивается с соблазном запилить
абсолютно все прототредами либо сильно извращаться на длинных вычислениях.
так я Вам скажу, делать этого абсолютно не нужно, если у Вас есть какая-то приоритетная часть - ее можно из прерывания по таймеру вызвать.
все решаемо, в общем. И у такой программно-аппаратной РТОС хорошие характеристики.

Кроме того, волшебные коллбеки повышают универсальность написанного.

Сообщение отредактировал _Pasha - Dec 18 2014, 18:13

[Make_Pic]

я вообще без оберток пишу либо

Код

void *pc;
//
if pc != NULL goto *pc;

либо смешанные стейт машины, где переменная у switch(pc)
...
Кроме того, волшебные коллбеки повышают универсальность написанного.

А можно пример вашей машины с применением callback функций?

[_Pasha]

А можно пример вашей машины с применением callback функций?

Да там собственно и показывать нечего.
Предположим у нас есть грубо говоря - драйвер, он чего-то делает по SPI, но это "что-то" состоит из команды, статуса и блока данных
У нас есть одна и та же функция, protothread - like для того, чтобы:
1. Выбрать CS ведомого, пнуть spi, послав команду - выполняется из основного потока
2. Забрать статус - выполняется уже из прерывания. Тут же настраивается DMA на блок данных
3. Коллбэк из прерывания TCIF DMA - вызывает абсолютно ту же функцию, которая выставляет флаги готовности и выключает CS ведомого.

Но если нужно - он может вызвать того, кто обработает результат. Это тоже несложно, если позаботиться о механизмах остановки и возобновления задач. То бишь активные задачи у нас в списке карусели, а неактивные - могут вызываться откуда угодно - либо на один шаг либо с восстановлением в списке активных.

В итоге получается, что текст пестрит "командами" типа yield, sleep, wake - но читается как линейный код.

CODE

void *thread(void *pc)
{
if(pc != NULL) goto *pc;
if(pending == NULL) return NULL;
// transaction start
slave_CS(0);
// put the 1 st byte (command)
slave_put(pending->command);
if(!pending->block)
{//non-blocking mode
spi_enable_rx_buffer_not_empty_interrupt(spi.port);
if(pending->size)
{//setup dma for data block
provide_dma();
return &&Get_Status;
}
else
{// transaction end
return &&Zero_Data;
}
}
else
{// blocking
my_wait(SPI_SR_RXNE);
}
Get_Status:
pending->status = slave_get();
if(pending->block)
{// block mode
char *ptr = pending->data;
while(pending->size)
{
pending->size -= 1;
slave_put(pending->read? 0xFF: *ptr++);
my_wait(SPI_SR_RXNE);
if(pending->read)
{
*ptr++ = slave_get();
}
}
goto Trans_END;
}
/*state mashine for non-block*/
spi_disable_rx_buffer_not_empty_interrupt(spi.port);
/*enable dma*/
if(pending->read) spi_enable_rx_dma(spi.port);
spi_enable_tx_dma(spi.port);
return &&Trans_END_Irq;
Trans_END_Irq:
if(pending->read) spi_disable_rx_dma(spi.port);
spi_disable_tx_dma(spi.port);
Trans_END:
slave_CS(1);//close
if(pending->chain_CB != NULL) pending->chain_CB();
pending = NULL; // trans. end
status_unread=1; // got status
return NULL;

Zero_Data:
pending->status = slave_get();
spi_disable_rx_buffer_not_empty_interrupt(spi.port);
goto Trans_END;
}

вот. а вызовы - разбросаны по всему тексту.
кроме того, там же есть и неблокирующий вариант - в зависимости от выставленного флага pending->block
единственно, усложнение - тогда, когда в жесткую стейт-машину возможны вклинивания "сторонних сил"
там нужно предусмотреть чтобы вызов шел с конкретным указателем.