Если есть компилятор для ассемблера по конкретный контроллера, то соответственно можно писать на ассемблере для любого микроконтроллера. Компиляторов нет для контроллеров с закрытой системой команд. но в жизни такие не встречаются

Для Atmega(на котором сделан Arduino) компилятор точно есть.