STM32: регистровый CMSIS или высокоуровневый HAL ?, ПРосто выскажите аргументы за или против, пожалуйста, без холивара Опции

[Ruslan1]

Здравствуйте,

В очередной раз хочется что-то улучшить, попробовал взять от жизни от Куба и STM программистов побольше. Попробовал автоматом сгенерированный проект- На нужном мне (незнакомом до этого) STM32F0 камне поставить FreeRTOS и в одной из задач помигать светодиодом- заняло примерно пару часов вместе с установкой новой версии кейла и Куба.
Причем править ничего не пришлось, ну дописал в задачу функцию "HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA,GPIO_PIN_5);" для моргания и все. Причем задача тоже была создана из конфигуратора Куба.

Поспрашивал окружающих программеров, почему же все-таки CMSIS применяют? Были высказаны причины:
1. HAL заточен под Кейл и не работает с другими компиляторами.
2. если переходить от STM на другие, то придется переписывать, а CMSIS- он стандарт

Но, на мой взгляд- совсем не аргументы, если создается конкретное изделие или линейка. Если нужно будет переходить на нечто другое- то никакой CMSIS не поможет, все равно обновлять и переписывать какие-то куски придется. Ну а про заточенность под конкретный компилятор- ну так я одним пользуюсь при работе, а не создаю универсальный демо-проект для интернет-сообщества.

Найденные мной в интернете недостатки HAL (как и его предшественника, SPL):
1. Избыточность сгенерированного кода. Начитался в интернете про "бесконечные перепроверки", но в самом коде HAL увидел, что они зависят от дефайна "USE_FULL_ASSERT. Может, те кто пишет про перепроверки просто не знают о возможности их отключения?
Ну и в HAL многое через структуры делается, это как бы много лишнего кода. Но как по мне- совсем не минус при отладке, я структуры очень люблю, они мне и при использовании камней с считанными сотнями байт RAM не мешали, не то что с килобайтами.
2. Сложность и многоуровневость (и засчет этого низкое быстродействие) критических частей- например, при использовании прерываний. Вроде бы через коллбеки и так далеее и получается не просто, а наоборот запутанно.
3. Непереносимость. А что, CMSIS переносим между изготовителями и править в регистрах ничего не нужно?
4. Наличие большого количества глюков в HAL. Мда?
5. неполный доступ к ресурсам. Ну так всегда можно уйти на нижний уровень.

Из личного, достоинства HAL:
1. скорость написания работающего кода
2. малый размер пользовательской части программы
3. читабельность.


Так за что же не любят HAL?
Я не новичок в программировании МК, но не понимаю, почему нужно по старинке в каждый регистр лезть при выполнении стандартных процедур (CMSIS), а не пользоваться высокоуровневой оберткой этого же действа (HAL)?
Прошли те времена, когда на асме писали и биты (не байты!) экономили, железо подешевело, зато себестоимость времени разработчика увеличилась.

Ну и, опять же, почему я не могу типичную часть программы сделать на HAL (применив, по сути, готовое), а критические участки выполнить на низкоуровневом CMSIS ? почему CMSIS и HAL противопоставляют друг другу, как по мне- так они отлично сочетаются.
Любое HAL-действо может быть переписано на низкий уровень, но только когда это нужно, а не вся программа сразу на CMSIS, или я не прав?


В-общем, кто что знает?
В основном, нужно отговорить от использования STM32 HAL, который я сейчас считаю очень удобным и полезным средством, но вдруг ошибаюсь.

Upd: позволю процитировать, очень близко к тому что я думаю (автор- hd44780, но прочитано на другом форуме)

CMSIS - это не HAL, это та же прямая работа с регистрами. И если Вы через год начнёте читать, то CMSIS Вас не спасёт от чтения ДШ.
Поэтому вопрос переформулируется как SPL или регистры.
А это уже религия, по поводу которой вылита бездонная бочка разного холивара и даже личных оскорблений и всё равно каждый при своём.

Поэтому пишите на чём хотите. Как Вам удобнее.
Лично я люблю SPL. С её тормозами столкнулся всего лишь раз. Ну и переписал этот кусочек на регистрах . Но это не повод "огульно охаивать" весь SPL.
Багов в ней пока не находил.
Ещё, за что ругают SPL, это большой объём результирующего кода. Да, это так. Согласен. Но если моя прошивка занимает 200 кил из мегабайта или двух флэша проца, то почему нет?

Это как девушки - кому брюнетки, кому блондинки. А кому и те и те .

[Эдди]

Советую для начала взять libopencm3, а потом потихоньку свое сварганить, т.к. любая библиотека — это жиробасище то еще... Скажем, в реализации "полуаппаратного" 1-wire я местами напрямую регистрами инициализировал таймеры и ПДП, т.к. библиотека давала слишком большие задержки.

[AlexandrY]

Советую для начала взять libopencm3, а потом потихоньку свое сварганить, т.к. любая библиотека — это жиробасище то еще... Скажем, в реализации "полуаппаратного" 1-wire я местами напрямую регистрами инициализировал таймеры и ПДП, т.к. библиотека давала слишком большие задержки.

А что, в HAL есть модули для "полуаппаратного" 1-wire?

Двухпроходный кейловский компилятор любую библиотеку сожмет до нуля, оставив только то, что реально выполняется, а оставшееся заинлайнит и векторизирует.
А реально выполняться в среднестатистической программе будет мизер.
К тому же HAL сделан под статический анализатор. Т.е. в нем должно просматривается все дерево вызовов.

Если за что и хаять HAL, то только не за результирующий объем кода.

[Эдди]

Двухпроходный кейловский компилятор любую библиотеку сожмет до нуля, оставив только то, что реально выполняется, а оставшееся заинлайнит и векторизирует.

При чем здесь объем кода? А ничего, что тупо все эти "джампы" и манипуляции с регистрами при выполнении уймы функций, занимает довольно-таки значительное время?

Извините, а libopencm3 под кейлом будет работать?

Без понятия, я вообще не в курсе, что такое "кейл". Ни разу в жизни не видел.
Пользуюсь geany в качестве редактора (хоть geany и IDE), компиляю make'ом (gcc-none-eabi), прошиваю через бутлоадер при помощи stm32flash (тем же make'ом), отлаживаю через USB (CDC).

[AlexandrY]

При чем здесь объем кода? А ничего, что тупо все эти "джампы" и манипуляции с регистрами при выполнении уймы функций, занимает довольно-таки значительное время?

Пользуюсь geany в качестве редактора (хоть geany и IDE), компиляю make'ом (gcc-none-eabi), прошиваю через бутлоадер при помощи stm32flash (тем же make'ом), отлаживаю через USB (CDC).

Жесть, "компиляю make'ом (gcc-none-eabi)" и после этого восклицать "все эти "джампы" и манипуляции....занимает довольно-таки значительное время?"

А в курсе что только из-за GCC вы убиваете почти половину производительности процессора?

[Эдди]

А в курсе что только из-за GCC вы убиваете почти половину производительности процессора?

Кто такой бред выдумал?