Кто-нибудь разрабатывал соленоиды? (для линейных приводов) Опции

[virtuality]

Доброго времени суток!

Задача стоит интересная. Нужно сделать маломощный линейный привод соленоидного типа.
Под катушку дан цилиндрический корпус диаметром 0,8 см (считай - наружный диаметр катушки - она внутри корпуса будет), длиной 2 см. Ход "поршня" должен быть не менее 1 см. Напряжение планируется 12 вольт.

Возникает вполне понятное желание получить при минимальных размерах макисмальную тягу. Я человек без высшего технического образования, но из курса школы помню, что чем больше витков, чем больше сила тока, тем лучше. Возникают вопросы о конструкции катушки, которые приводят к дилеме:
-чем больше витков - тем больше длина провода а соответствено выше сопротивление и ниже сила тока;
-чем больше витков хочется уместить в одном и том же объеме, тем тоньше провод и больше его сопротивление и ниже сила тока.

Как это все свести к макисмальному КПД. Искал литературу в интернете на эту тему - мало что интересного. ПОскольку экспериментировать не хочется, может быть кто-то посоветует как рассчитать.

Хотя если честно, дело наверное не в рассчетах, меня интересует не цифра обозначающая тягу, а принципы при которых тяга буте максимальной, компромисс между сечением провода, количеством витков и подаваемым током и напряжением.

[virtuality]

представьте себе 6-ти ногую шагающую машину, которая идет статической походкой со скоростью V - в каждый момент времени 3 ноги стоят на земле, а 3 переносятся вперед.
Очевидно, что стоящие ноги движутся относительно корпуса со скоростью -V, а оторванные от земли со скоростью V, и все они имеют достаточно большую амплитуду колебаний. Теперь следует обратить внимание, на то, что ноги весят значительно меньше корпуса робота, а следовательно усилие, требуемое для их переноса невелико.
Другое дело удерживающие двигатели - 3 ноги должны быт
ь в состоянии удерживать весь вес робота продолжительное время, а высота их отрыва от земли может быть мала, следовательно скорость может быть малой.

Да это я уже продумал, и даже более детально.

Меня беспокоит мощность такого робота. Я видел в интернете роботов на сервомашинках. У одной машинки усилие около 3 кг. Мне столько не надо, я кататься на нем не собираюсь ))) Если робот весит 200 гр, я думаю, 3 одновременно стоящие ноги... по 66, плюс запас для бодрости... ну хоть 100 грамм тяги даст соленоид вышеуказанных размеров при качественном исполнении?

И еще.... Если вы представляете себе механику ноги "паука", то перенос ноги будет осуществлять один соленоид, а поднятие ноги или удержание корпуса над землей - другой.


Попался мне раз винчестер битый... Там в системе позиционирования головки есть катушка простенькая - витков на 100, и магнит - не знаю, что это за магнит, но тяга получается внушительная, без сердечника, просто магнит и обмотка.... именно тогда я впервые подумал о том, что соленоид может что-то вытянуть. Правда в винчестере в этой системе принцип вращения и отталкивания...

Я к тому и завел весь этот разговор - стоит ли браться за дело, если мне не нужна большая мощьность робота, если я хочу 200 гр поднять тремя соленоидами, диаметром не более 1 см - получится ли?