Соврал я 4 координаты XYZ и A поворотная ось.
пользоваться так
Код
struct pos current;
float cur_speed;
float sp_limit = 200.0;
double x=0.0, y=0.0, z=0.0, a=0.0, angle=0.0;
int msg = COMPLETE, ent_type, ent_type_now = LINE_ENT;
/* SysTick interrupt happens every 10us */
void SysTick_Handler(void) {
if(tick_taimer==1)tick_taimer = 0;
} //SysTick
main{
define_data(&hardware, &software, 0);//тут нужно настроить подачи скорости...
define_data(&hardware, &software, 1); //тут нужно настроить подачи скорости...
sp_limit = SLAVETOMASTER->move.feending;
msg = move(&hardware, &software, ¤t, &cur_speed, &sp_limit,
SLAVETOMASTER->move.x,SLAVETOMASTER->move.y, SLAVETOMASTER->move.z, SLAVETOMASTER->move.a, SLAVETOMASTER->move.angele, SLAVETOMASTER->move.typemov, //сюда координаты куда нужно перемещаться
x, y, z, a,
angle,ent_type //тип перемещения круговая интерполяция, линейная или ускоренная подача
);
}
void outportb_(int por, BYTE dat ) //дергает ножками
void update_display(struct soft_setup *soft_config, double x, double y,
double z, double a, float speed, float a_speed, float f_rate, int item) //выводит данные на дисплей о перемещении
movestepdir.zip ( 12.72 килобайт )
Кол-во скачиваний: 37