Управление шаговым двигателем через STEP/DIR-интерфейс, нет ли готовых модулей? Опции

[Я.К.]

Есть задача: управлять шаговиком через драйвер со STEP/DIR-интерфейсом.
Крайне полезно уметь плавное ускорение и замедление (с заданным ограничением по ускорению и замедлению).

Имею спросить: нет ли где готовой реализации модуля управления шаговиком с плавным ускорением и замедлением?

P.S. Устройство — Cyclone V.

[sergey sva]

Соврал я 4 координаты XYZ и A поворотная ось.
пользоваться так

Код

struct pos current;
float cur_speed;
float sp_limit = 200.0;

double x=0.0, y=0.0, z=0.0, a=0.0, angle=0.0;
int msg = COMPLETE, ent_type, ent_type_now = LINE_ENT;

/* SysTick interrupt happens every 10us */
void SysTick_Handler(void) {

    if(tick_taimer==1)tick_taimer = 0;

} //SysTick



main{

define_data(&hardware, &software, 0);//тут нужно настроить подачи скорости...

define_data(&hardware, &software, 1);  //тут нужно настроить подачи скорости...



        sp_limit =  SLAVETOMASTER->move.feending;
        msg = move(&hardware, &software, &current, &cur_speed, &sp_limit,

SLAVETOMASTER->move.x,SLAVETOMASTER->move.y, SLAVETOMASTER->move.z, SLAVETOMASTER->move.a, SLAVETOMASTER->move.angele, SLAVETOMASTER->move.typemov,  //сюда координаты куда нужно перемещаться


                x, y, z, a,
                angle,ent_type //тип перемещения круговая интерполяция, линейная или ускоренная подача


        );

}


void outportb_(int por, BYTE dat ) //дергает ножками

void update_display(struct soft_setup *soft_config, double x, double y,
        double z, double a, float speed, float a_speed, float f_rate, int item) //выводит данные на дисплей о перемещении

 movestepdir.zip ( 12.72 килобайт ) Кол-во скачиваний: 37