Управление шаговым двигателем через STEP/DIR-интерфейс, нет ли готовых модулей? Опции

[Я.К.]

Есть задача: управлять шаговиком через драйвер со STEP/DIR-интерфейсом.
Крайне полезно уметь плавное ускорение и замедление (с заданным ограничением по ускорению и замедлению).

Имею спросить: нет ли где готовой реализации модуля управления шаговиком с плавным ускорением и замедлением?

P.S. Устройство — Cyclone V.

[Maverick]

Есть задача: управлять шаговиком через драйвер со STEP/DIR-интерфейсом.
Крайне полезно уметь плавное ускорение и замедление (с заданным ограничением по ускорению и замедлению).

Имею спросить: нет ли где готовой реализации модуля управления шаговиком с плавным ускорением и замедлением?

P.S. Устройство — Cyclone V.

форма ускорения, замедления и работы шагового двигателя с постоянным ускорением может быть трапеция - наклонные стороны (нарастание ускорение и замедление, горизонтальная полочка трапеции работа шагового двигателя с постоянным ускорением), т.е. функция прямой с определенным углом наклоном (рекомендуют в некоторых источниках брать угол 45 градусов).
Берете несколько точек на прямой и строите пропорциональную зависимость для ширины импульса (STEP, т.е. количество импульсов в периоде для модуля PWM), зная минимальный шаг и количество микрошагов за шаг(16/32/64 и т.д.).

в некоторых источниках пишут, что лучше строить ускорение/замедление не по наклонным прямым трапеции, а когда боковые/наклонные стороны трапеции имеют функцию не наклонной прямой, а кусок синусоиды или косинусоиды.
Тогда в точке перехода на постоянную скорость (точка пересечения наклонной линии и горизонтальной) не будет скачков в работе шагового двигателя, т.к. нет разрыва функции во втором (кажется) дифференциале этой функции
Формула во вложении. Да, таблица понадобиться одна как для спада, так и для нарастания ускорения.

из готовых решений - платно

DIR нужен, чтобы поменять вращение в обратную сторону. Изменение лучше делать когда шаговик остановлен.

Эскизы прикрепленных изображений

 

[Tanya]

в некоторых источниках пишут, что лучше строить ускорение/замедление не по наклонным прямым трапеции, а когда боковые/наклонные стороны трапеции имеют функцию не наклонной прямой, а кусок синусоиды или косинусоиды.
Тогда в точке перехода на постоянную скорость (точка пересечения наклонной линии и горизонтальной) не будет скачков в работе шагового двигателя, т.к. нет разрыва функции во втором (кажется) дифференциале этой функции
Формула во вложении. Да, таблица понадобиться одна как для спада, так и для нарастания ускорения.

Если посмотреть на зависимость момента от скорости, то станет ясно, что нужно следить (ограничивать) механическую мощность. Формулы легко получить самостоятельно. Могу только еще сказать, что такой метод обеспечивает самое быстрое перемещение.