Ждать не нужно.
В приемнике УАРТа есть сдвиговый регистр, который принимает байт и есть регистр приемника, из которого вы читаете байт, когда он весь принят и переписан УАРТом в регистр приемника. Прерывание возникает когда принятый байт уже в регистре приемника и сдвиговый регистр пустой и готов принимать следующий байт. У вас есть время в один байт, чтобы прочесть принятый байт, иначе возникнет ошибка Overrun.
В ПИКах кроме того есть фифо на прием, от одного до четырех байт.
А вообще, вам лучше скачать с сайта Микрочипа примеры и в них поразбираться, сразу большая часть вопросов отпадет