Структурная реализация ПИД, как организовать? Опции

[_Ivana]

Думаю реализовать ПИД-регулятор на АВР Тини-13. Хочу уточнить, правильно ли я выбираю структуру реализации.

Сначала инициализирую все что надо, читаю по трем АЦП значения, задающие 3 коэффициента ПИД. Запускаю таймер с требуемой частотой опроса датчика, устанавливаю по нему прерывание. В прерывании читаю показания АЦП датчика и выставляю флаг, что пришло новое значение. В мэйне в бесконечном цикле жду пока не установится этот флаг, а как он установился - рассчитываю управляющее воздействие и кладу его в ШИМ, сбрасываю флаг. Все красиво, но непонятно одно - у меня один единственный таймер - он определяет частоту опроса и он же определяет частоту ШИМ. Частота прерываний больше или равна частоте ШИМ, поскольку ШИМ крутит счетчик от 0 до 255, а прерывание - от заданного мной значения до 255. И вообще, если я буду опрашивать датчик чаще, чем выводить управляющее воздействие, будет имхо как-то не комильфо.
Вижу 2 варианта
1) запускать таймер на полный счетчик, чтобы частота опроса равнялась частоте выдачи ШИМ. Но не знаю, будет ли успевать обновляться значение ШИМ, оно там вроде как буферизуется, может не успеет обновиться как уже новое пора - и так каждый раз.
2) запустить таймер на частоте раза в 4 выше требуемой частоты опроса датчика, шим будет генерироваться с этой частотой - 4 раза подряд одно и то же значение, но больше гарантия что оно обновится. А в прерывании поставить еще один счетчик, и опрашивать датчик/выставлять флаг/рассчитывать выходное значение только каждое четвертое прерывание таймера

Что скажете, господа?

[_Ivana]

Baser вот этот вариант я и имел в виду под номером 1 в стартовом посте. Мне конечно ВРОДЕ КАК нет смысла менять ШИМ чаще, чем период ПИД. Но если его запускать с той же частотой, то изменение будет отставать на целый один период опроса (не знаю насколько это критично), и я не смогу плавно менять период опроса - таймер будет гонять прерывание от 0 до 255 как ШИМ. Но может мне эта плавность и не потребуется. Но самое главное - мне бы гарантию, что при такой конфигурации у меня вообще будет меняться ШИМ - может там какая двойная буферизация, и изменение значения выхода ШИМ происходит только через 2 такта после обновления его в регистре - тогда у меня просто не будет успевать обновляться ШИМ из-за низкой частоты его настройки. Поэтому я и хотел с запасом частоту ШИМ увеличить по сравнению с частотой опроса датчика. И информация от XVR тоже не противоречит этому. А как это сделать на одном таймере - об это я попытался простыми словами написать в варианте 2 первого поста.