Структурная реализация ПИД, как организовать? Опции

[_Ivana]

Думаю реализовать ПИД-регулятор на АВР Тини-13. Хочу уточнить, правильно ли я выбираю структуру реализации.

Сначала инициализирую все что надо, читаю по трем АЦП значения, задающие 3 коэффициента ПИД. Запускаю таймер с требуемой частотой опроса датчика, устанавливаю по нему прерывание. В прерывании читаю показания АЦП датчика и выставляю флаг, что пришло новое значение. В мэйне в бесконечном цикле жду пока не установится этот флаг, а как он установился - рассчитываю управляющее воздействие и кладу его в ШИМ, сбрасываю флаг. Все красиво, но непонятно одно - у меня один единственный таймер - он определяет частоту опроса и он же определяет частоту ШИМ. Частота прерываний больше или равна частоте ШИМ, поскольку ШИМ крутит счетчик от 0 до 255, а прерывание - от заданного мной значения до 255. И вообще, если я буду опрашивать датчик чаще, чем выводить управляющее воздействие, будет имхо как-то не комильфо.
Вижу 2 варианта
1) запускать таймер на полный счетчик, чтобы частота опроса равнялась частоте выдачи ШИМ. Но не знаю, будет ли успевать обновляться значение ШИМ, оно там вроде как буферизуется, может не успеет обновиться как уже новое пора - и так каждый раз.
2) запустить таймер на частоте раза в 4 выше требуемой частоты опроса датчика, шим будет генерироваться с этой частотой - 4 раза подряд одно и то же значение, но больше гарантия что оно обновится. А в прерывании поставить еще один счетчик, и опрашивать датчик/выставлять флаг/рассчитывать выходное значение только каждое четвертое прерывание таймера

Что скажете, господа?

[_Ivana]

Tanya про модулятор не понял, но идею забыть о таймере уловил. Если действительно вычислять не по прерыванию таймера, а сразу как закончилось предыдущее вычисление - то есть без прерываний гонять цикл постоянно, может с добивкой фиктивными операциями для замедления, то пропорциональная составляющая должна отлично это перенести, вот с остальными похуже. Но если у меня один цикл вычисления (в зависимости от разных условных переходов) будет выполняться примерно одинаковое количество тактов, то можно и так попробовать. Но скорее всего это будет плавать, и Д/И составляющие будут сильно скакать, особенно Д. Все-таки я склоняюсь к своему же варианту 2 - таймер на частоту побольше для ШИМ, а запрашивать датчик и вычислять значение каждое n-е прерывание по этому же таймеру. Причем, n может быть и 255.

Baser вот, вижу поняли мой стартовый посыл первого поста Не очень красиво, говорите? А что там - 100 раз ввалиться в прерывание таймера просто декрементировать счетчик, проверить на 0 и выйти если не 0 - неужели так будет мешать? Ну там несколько тактов на переход по icall/reti... Имхо, на данном камне - самый компромиссный вариант? Лучше, чем ШИМ с частотой опроса и опрос в цикле без таймера имхо.

ЗЫ к тому же не обязательно разгонять ШИМ до 31 КГц, может и 1 КГц при 256 Гц частоте опроса хватит. А это всего 3 лишних раза ввалиться в прерывание декрементировать счетчик - и снова вернуться к прерванному на середине расчету выходного значения Если будет пищать на этих 1 КГц - будет не баг а фича