Структурная реализация ПИД, как организовать? Опции

[_Ivana]

Думаю реализовать ПИД-регулятор на АВР Тини-13. Хочу уточнить, правильно ли я выбираю структуру реализации.

Сначала инициализирую все что надо, читаю по трем АЦП значения, задающие 3 коэффициента ПИД. Запускаю таймер с требуемой частотой опроса датчика, устанавливаю по нему прерывание. В прерывании читаю показания АЦП датчика и выставляю флаг, что пришло новое значение. В мэйне в бесконечном цикле жду пока не установится этот флаг, а как он установился - рассчитываю управляющее воздействие и кладу его в ШИМ, сбрасываю флаг. Все красиво, но непонятно одно - у меня один единственный таймер - он определяет частоту опроса и он же определяет частоту ШИМ. Частота прерываний больше или равна частоте ШИМ, поскольку ШИМ крутит счетчик от 0 до 255, а прерывание - от заданного мной значения до 255. И вообще, если я буду опрашивать датчик чаще, чем выводить управляющее воздействие, будет имхо как-то не комильфо.
Вижу 2 варианта
1) запускать таймер на полный счетчик, чтобы частота опроса равнялась частоте выдачи ШИМ. Но не знаю, будет ли успевать обновляться значение ШИМ, оно там вроде как буферизуется, может не успеет обновиться как уже новое пора - и так каждый раз.
2) запустить таймер на частоте раза в 4 выше требуемой частоты опроса датчика, шим будет генерироваться с этой частотой - 4 раза подряд одно и то же значение, но больше гарантия что оно обновится. А в прерывании поставить еще один счетчик, и опрашивать датчик/выставлять флаг/рассчитывать выходное значение только каждое четвертое прерывание таймера

Что скажете, господа?

[_Ivana]

Погоняю конечно. Но у меня могут быть достаточно радикальные изменения в коде, которые еще не однозначно решены. Писать я буду на ассемблере (кто там про мазохизм писал? ), и к примеру аппаратного умножения на моем камне нет (снова про мазохизм), надо будет умножать вручную. Так я пока даже не знаю, буду ли я 10 бит на 10 бит из АЦП умножать в 3 байта результата или возьму только по одному старшему байту из АЦП, а 2 младших бита отброшу... А от этого время вычислений будет меняться сильно. Я пока с общей структурой уже можно сказать определился с помощью участников этой темы. А например как управлять двигателем вправо-влево по двум выходам ШИМ (на моем камне 2 выхода ШИМ) я пока даже не представляю. В прототипе на PIC16F684 для управления двигателем использовано 4 вывода МК - у меня столько нет лишних. Но я подозреваю, что и двумя можно обойтись - один по часовой (второй при этом 0), второй - против (первый при этом 0).

[Baser]

(кто там про мазохизм писал? )

Я в такие игры лет 15 назад наигрался от отсутствия дешевых ресурсов на МК, больше не хочу
Возмите что ль маленький STM32, ну или на крайний случай PIC24 - приятная архитектура