Подключение CanOpen датчика давления к микроконтроллеру Опции

[AndruB]

Пытаемся подключить CanOpen датчик давления CMP8270 фирмы Trafag к микроконтроллеру 1986ВЕ1Т.
К сожалению - это первый:
1. наш опыт общения с контроллером CAN.
2. наш опыт общения с протоколом CanOpen.
3. наш первое и единственное устройство.

Пока результаты скромные, если не сказать нулевые.
Мы научились отправлять заданную посылку с заданной частотой. (20 кв/с)
Пытаемся обратиться к датчику по протоколу службы LSS - COB-ID 0x7E5
данные - 0x04 0x01 0x0 0x0 0x0 0x0 0x0 0x0
На осциллографе видим что посылка с заданными значениями идет.
датчик молчит как партизан.

Дополнительная беда, что датчик сперва установили в систему (надо было хоть как то сдать) и только потом отдали нам на отработку. Так что есть и небольшие сомнения в его исправности.
В связи с вышеизложенным следующие вопросы.

1. При подаче питания на датчик в диапазоне от 8 до 19В потребление от 10 до 20 мА.
Выходы CAN_L CAN_H устанавливаются на уровне 1В при 8В питания и при добавлении до 19В плавно поднимаются до 2В.
- Нормальное ли это поведение.
2. Должно ли устройство CanOpen выдавать AСK подтверждение при обнаружении посылки.
3. Насколько важно согласование шины при полуметровой длинне и скорости 20 кв/с.
4. Насколько точно должна соблюдаться скорость 20 кв/с. У меня получается ошибка в 10%.

[редактор]

2. Должно ли устройство CanOpen выдавать AСK подтверждение при обнаружении посылки.

да, исключение - если режим прослушки (например для автоопределения скорости обмена)

3. Насколько важно согласование шины при полуметровой длинне и скорости 20 кв/с.

работаем на более высоких скоростях и при такой длинне как минимум 1 резистор (120 Ом) в линии.

Насколько точно должна соблюдаться скорость 20 кв/с. У меня получается ошибка в 10%.

10% очень много (от внутреннего источника тактируетесь?). посмотрите BOSH CAN UG, там есть расчет допустимого отклонения скорости. На 250-500 кбит/сек у меня получалось от 0,7-1,5%
С CANOpen не работал (читал некоторые статьи), вроде как датчик перед установкой должен быть сконфигурирован - типа скорость и адрес.Но это лучше в мануале на датчик посмотреть, могу и ошибаться.
на 1986ВЕ91 проблем с CAN не было (использовался внешний кварц).