Шаговый двигатель + L6208(драйвер), Выбросы обратной полярности Опции

[Metallist64]

Добрый день, уважаемые специалисты!

Использую шаговый двигатель вместе с драйвером L6208.
Напряжение питания - 12В.

Вроде все работает, но встала задача детектировать ток КЗ двигателя и
соответственно его отключать. И тут я посмотрел на выводах Sense напряжение.
Оно меняло полярность( ), в даташите написано, мол так и должно быть
при использовании режима FAST DECAY. Я так понимаю, это режим быстрого выключения тока,
который поддерживает индуктивность обмотки двигателя. Путем выключения ключей. И ток начинает "сливаться"
через защитные диоды самих ключей.
Но есть еще режим SLOW DECAY. На диаграмме показано, что ток сливается через ключи на питание. И отрицательных выбросов не должно быть.
Но при подтяжке вывода CONTROL к лог.1.(вкл. slow decay) все равно наблюдаются выбросы отрицательного напряжения.
Напряжение Usense идет на компаратор, и там тоже начинаются какие-то отрицательные выбросы, которые идут на МК.
Вот и страшно, что МК помрет от такого обращения.

В связи с этим есть вопросы:

1. Почему при включении режима SLOW DECAY, напряжение Usense все равно меняет полярность т.е. ведет себя так же как и при FAST DECAY?
2. Как в данной ситуации сделать защиту от КЗ. Т.е. как получить нормальное напряжение для сравнения компаратором?
3. Почему Usense меняет полярность?( )


Если кто владеет информацией, прошу помощи. Поясните пожалуйста сей момент.

Заранее спасибо.
С уважением, Владимир.

[Metallist64]

Уважаемый dinam,
нету в этих драйверах никакого синуса и соответственно полуволн.
На инвертирующий вход компаратора приходит сигнал сравнения - постоянное напряжение. Подаю с делителя.
На прямой вход подается напряжение с шунта обмотки.

Моя беда заключается в том, что регулятор тока, который должен, по идее, стабилизировать ток в обмотке - работает не правильно.
Т.к. по всем признакам, ток в обмотке должен носить пульсирующий характер.
А на шунте я имею чистый ШИМ. Как это не печально.

Краткий алгоритм работы регулятора выглядит следующим образом:

После того, как сработал компаратор, мост переключается выключенное состояние (режим FAST или SLOW Decay).
И находится там, в течении времени Toff, а затем переходит во включенное состояние и находится там, в течении времени Ton.
Toff и Ton задаются внешней RC цепью.

Основной вопрос, который ставит в тупик - как рассчитать эти компоненты, что бы получить нормальную работу регулятора.

P.S. На сколько я понимаю, в режиме Slow Decay верхняя диаграмма на рис.13 вообще носит другой характер. Т.к. индуктивность замыкается сама на себя.