Перевести аналоговый PID в цифровой, Какими инструментами? Опции

[gte]

Привет Всем!

Есть отлаженные аналоговые PID. Хочется попробовать перевести их в цифровую форму, т.е. в Си код для МК, ARM например?
Схема подобно используемой на рисунке. Это из an-1162.pdf (International Rectifier).

Работа разовая, а вариант исполнения регулятора достаточно редкий, поэтому хочется минимизировать затраты. С помощью каких программ это можно получить начальный код?
Например, с помощью LabView + Embedded Module for ARM?

[somebody111]

Там есть один единственный большой ньюанс - это преобразование непрерывного диф.уравнения в дискретное. Так же на примере.Нарисуйте на бумаге синусоиду с периодом 1 секунда. Это непрерывный сигнал,с которым работает ваша аналоговая схема. При цифровой реализации время дискретно. Шаг дискретизации не может стремиться к нулю как в теории и представляет какое-то конкретное число. Суть всей теории по выбору этого шага дискретизации сводится к тому,чтобы дискретизированный сигнал мало отличался от реального непрерывного(вспоминайте теорему Найквиста). Из нарисованной синусоиды выбирайте точки с шагом 0.5 секунды. Похоже на синусоиду выбранные точки? Нет, не похожи.Берите 0.25. Похоже - лучше, но не то и.т.п. Короче говоря, чем меньше шаг дискретизации, тем лучше, но частенько при программной реализации меньший шаг дискретизации требует более быстрый процессор. Чтобы решить эту проблему и была придумана формула Тастина. Она, хоть и усложняет, но позволяет немного снизить частоту выборки без потери точности. В вашем случае этот ньюанс исключен и делайте по-простому y'=[y(k+1)-y(k)]/dt Это единственный подводный камень, который к вам не имеет никакого отношения. Можно сделать еще точнее, но не хочу - для достаточно простой задачи забивать голову матлабом - не вариант
А в плане инструментов...что вас интересует? Как написать программу,которая это реализует?Пожалуйста,цифровое интегрирование

Код

double x,y;
void calc(void)
{
   y=y+x*dT;
}

Функция calc() вызывается всякий раз, когда ацп,который принимает ваш аналоговый сигнал, завершает аналого-цифровое преобразование. Сам АЦП начинает аналого-цифровое преобразование всякий раз,когда его таймер равен 0
===
Если не секрет, то зачем вас переводить нормальную аналоговую схему в цифровую, если при этом ничего не изменится?

Сообщение отредактировал somebody111 - Apr 24 2016, 19:00

[gte]

В вашем случае этот ньюанс исключен и делайте по-простому y'=[y(k+1)-y(k)]/dt Это единственный подводный камень,

Исключен, не исключен мне пока трудно судить, да и регуляторов должно быть 2-3 в одном процессоре плюс запас на отработку критических ситуаций.

А в плане инструментов...что вас интересует? Как написать программу,которая это реализует?Пожалуйста,цифровое интегрирование..

Написать, выбрать процессор, оценить время выполнение, скорректировать, сделать или купить "железо" как то отладить, потом вручную снять АЧХ и ФЧХ или начать отлаживать совместно с объектом, убедится что не совсем то и, возможно, пойти по новой. Так?

Если не секрет, то зачем вас переводить нормальную аналоговую схему в цифровую, если при этом ничего не изменится?

В каком смысле не изменится? В смысле характеристик регулятора? Да, они и так устраивают. Но есть и другие аспекты.