ПИД+ШИМ, переход от ПИД К ШИМ Опции

[kumle]

Решил освоить ПИД
В качестве модели коллекторный мотор который крутит диск (для создания инерции)
мотор подключен через всем известный драйвер L293D к микроконтроллеру.
Пытаюсь написать прогу для стабилизации частоты оборотов с помощью шим
Допустим скважность ШИМ могу менять от 0 до 255 (0%-100%)

Непонятен переход от управляющего воздействия к скважности ШИМ
сначала разбираюсь только с пропорциональной составляющей P
Допустим нужно стабилизировать частоту 100Гц F0=100гц
выбрем коэфф Кp=2
Тогда при начале алгоритма (мотор еще стоит) начальная невязка будет Е=100,
тогда P=Kp*E=200, И упр. воздействие будет U=P=200.
Принимаю это упр воздействие за максимальное, и расчитываю коэфф. перевода его в 100% скважность шим равную 255
K=255/200=1.275
Далее вызывая алгоритм буду переводить упр. воздействие в скважность с помощью этого коэф.
Правильно ли это ?

И как делать когда будут еще интегральная и дифф. составляющие?

[Andron55]

Похоже, возбудителю темы (топикстартеру) в вопросах авторегулирования всё понятно, что к чему прикрутить, на что смотреть и на что нажимать, если обратить внимание на его резкий старт или взятие «быка за рога» в процессе формирования вопрошения. Правда, малость неясно ему где «делать талию» и куда ставить запятую при написании кода, но в основном-то он ого-го.
На его вопросы лично мне ответить практически невозможно, ибо вижу в возбудителе темы поверхностного торопыгу, непонимающего, за что он берётся.
Так же забавно наблюдать за советчиками, кои шлют свои советы мимо ушей вопрошающего, не уяснившего начальных условий.
Умиляет бесполезный спор мадам модераторши с людьми, имеющими уверенное представление о предмете разговора, в результате которого (спора) мадам прописывает в рецепте для лечения болезни лёгкие поглаживания при воздействии на вдруг возбудившийся, непослушный предмет.
Граждане, призываю, ищите общий язык общения! Не забалтывайте тему.

Сообщение отредактировал Andron55 - Apr 27 2016, 17:03

[Herz]

На его вопросы лично мне ответить практически невозможно...
Так же забавно наблюдать ...
Умиляет бесполезный спор мадам модераторши ... Не забалтывайте тему.

Так, может, и прислушаться к собственному совету, прежде чем влезать с хамоватым оффтопом?