RTOS, тупые вопросы Опции

[spectr]

Привет, друзья!

Вот изучаю как делают RTOS и имею ряд нубских вопросов:

1. Для чего каждая задача в ртосах оформляется в вечный цикл? Чтобы не быть завершенной и забытой "естественным путем"? А если задача больше не нужна, то ее надо прибивать самому с помощью какой-нибудь, условно говоря, os_task_kill(this_task)?
2. Конкретно под Cortex-M4. Как понять какие именно регистры сохранять, а какие - не сохранять при переключении контекста (не считая R0-R3, SP, LR, PC)?
3. Для начала достаточно ли будет делать только переключение контекста в PendSV_Handler шедулером или есть еще какие-либо тонкости?
4. Где физически находятся все эти стеки, на которые указывают регистры?

Спасибо!

[spectr]

Не в каждой RTOS надо делать в задачах циклы.
В MQX RTOS когда задача доходит до конца ее RTOS стирает из системы без следа а заодно и все ресурсы которые задача захватила, и освобождает все объекты синхронизации захваченные задачей и не освобожденные ею.

Понятно, т.е. если задача не удаляется, то после завершения остается висеть в idle и шедулер ее в общем случае тупо пропускает при переключениях?

Какие регистры сохранять решает компилятор на основании соглашения с производителем чипов. Для ARM есть такое соглашение которое соблюдают все производители компиляторов под ARM.

Эммм, извините конечно, но может быть это решает разработчик ОС, а не компилятор? Не просто так же ручками пишется асмовый код для сохранения именно этих, вот этих и еще вон тех регистров.

2. в порте RTOS уже сделано. если собираетесь портировать, то вообще-то сохраняют все регистры - так как в общем случае переключение задачи асинхронно к процессу - то есть может произойти в любой момент, а вернуться нужно туда же в том же состоянии.
3. какая RTOS?

Не портирую, а пишу свой велосипед. Чисто из интереса и ради лулзов.

Есть и другие ухищрения при переключении контекста для уменьшения количества сохраняемых регистров.

А можно парочку примеров?

[AlexandrY]

Эммм, извините конечно, но может быть это решает разработчик ОС, а не компилятор? Не просто так же ручками пишется асмовый код для сохранения именно этих, вот этих и еще вон тех регистров.

Не портирую, а пишу свой велосипед. Чисто из интереса и ради лулзов.

А можно парочку примеров?

Извиняю конечно, мне ж не известен ваш уровень.
Я написал про случай с автоматическим сохранением. Вполне вариант для кооперативных осей.

И где пример посмотреть указал - MQX.
Если так лениво посмотреть, то вы уж меня тогда извините.