RTOS, тупые вопросы Опции

[spectr]

Привет, друзья!

Вот изучаю как делают RTOS и имею ряд нубских вопросов:

1. Для чего каждая задача в ртосах оформляется в вечный цикл? Чтобы не быть завершенной и забытой "естественным путем"? А если задача больше не нужна, то ее надо прибивать самому с помощью какой-нибудь, условно говоря, os_task_kill(this_task)?
2. Конкретно под Cortex-M4. Как понять какие именно регистры сохранять, а какие - не сохранять при переключении контекста (не считая R0-R3, SP, LR, PC)?
3. Для начала достаточно ли будет делать только переключение контекста в PendSV_Handler шедулером или есть еще какие-либо тонкости?
4. Где физически находятся все эти стеки, на которые указывают регистры?

Спасибо!

[spectr]

Не в каждой RTOS надо делать в задачах циклы.
В MQX RTOS когда задача доходит до конца ее RTOS стирает из системы без следа а заодно и все ресурсы которые задача захватила, и освобождает все объекты синхронизации захваченные задачей и не освобожденные ею.

Понятно, т.е. если задача не удаляется, то после завершения остается висеть в idle и шедулер ее в общем случае тупо пропускает при переключениях?

Какие регистры сохранять решает компилятор на основании соглашения с производителем чипов. Для ARM есть такое соглашение которое соблюдают все производители компиляторов под ARM.

Эммм, извините конечно, но может быть это решает разработчик ОС, а не компилятор? Не просто так же ручками пишется асмовый код для сохранения именно этих, вот этих и еще вон тех регистров.

2. в порте RTOS уже сделано. если собираетесь портировать, то вообще-то сохраняют все регистры - так как в общем случае переключение задачи асинхронно к процессу - то есть может произойти в любой момент, а вернуться нужно туда же в том же состоянии.
3. какая RTOS?

Не портирую, а пишу свой велосипед. Чисто из интереса и ради лулзов.

Есть и другие ухищрения при переключении контекста для уменьшения количества сохраняемых регистров.

А можно парочку примеров?

[yes]

Не портирую, а пишу свой велосипед. Чисто из интереса и ради лулзов.

посмотреть советую
1) scmrtos (сильно связана с данным форумом
2) uc-os там есть книжка, которую автор, наверно, писал, когда сам пытался разобраться. на мой взгляд слегка колхозно (не помню уже что и как, но такое впечатление осталось) - но все понятно.
3) freeRTOS - серьезный проект с кучей саппорта и т.д.

еще есть всякие ecos, rtems
у всего перечисленного ++ в том, что доступны исходники.

---------

про MQX - не пользовал. к пропиентарным "осям" испытываю некое предубеждение - когда начнешь разбираться, выяснится, что за что-то нужно платить, лицензировать и т.д. тем более она под тяжелые процессоры (если не ошибаюсь под i.mx-ы), для которых тот же линукс есть...

[AlexandrY]

про MQX - не пользовал. к пропиентарным "осям" испытываю некое предубеждение - когда начнешь разбираться, выяснится, что за что-то нужно платить, лицензировать и т.д. тем более она под тяжелые процессоры (если не ошибаюсь под i.mx-ы), для которых тот же линукс есть...

Скорее так:

scmrtos - это не то что RTOS, а такой же велосипед как тут думает делать TC. А на велосипеды доки не бывает в принципе. Т.е. это не пример для изучения.

uC/OS это безусловно сила. Именно её и надо изучать OSестроителям за интерес.

freeRTOS деньги зарабатывает на том, что не дает бесплатно мануала, а продает его. Это очень некрасиво. Куча авторов кое-как и фрагментарно описывают FreeRTOS, но это все не то ради чего стоит копаться.

А вот если надо изучить RTOS и одновременно сделать Вещь, то MQX самое то.
MQX по движку аналогична uC/OS и freeRTOS.
К линуксу никакого отношения не имеет. Если не думать что родство с линуксом определяется по наличию функций read и write в структурах драйверов.

Путаница с линуксом может возникнуть от того, что в MQX есть стек межзадачного взаимодействия портированный в частности и на линукс.
Поэтому MQX очень легко связать с линуксом в мультикристальных SoC-ах

[yes]

К линуксу никакого отношения не имеет. Если не думать что родство с линуксом определяется по наличию функций read и write в структурах драйверов.

Путаница с линуксом может возникнуть от того, что в MQX есть стек межзадачного взаимодействия портированный в частности и на линукс.
Поэтому MQX очень легко связать с линуксом в мультикристальных SoC-ах

POSIX это не линукс. Линукс - это полноценная ось, в которой не только posix, но и куча всякого разного. то есть то, что сейчас модно называть экосистемой (+ куча народа, который знает эту экосистему). опять же синтетический таргет - то есть перенос кода с ПК.
насколько я понимаю, в том же MQX TCP-шный стек уже за деньги?

то есть, я хотел сказать, что если i.mx6, то смысл ставить на него переключалку задач имеет только для каких-то специфических приложений