RTOS, тупые вопросы Опции

[spectr]

Привет, друзья!

Вот изучаю как делают RTOS и имею ряд нубских вопросов:

1. Для чего каждая задача в ртосах оформляется в вечный цикл? Чтобы не быть завершенной и забытой "естественным путем"? А если задача больше не нужна, то ее надо прибивать самому с помощью какой-нибудь, условно говоря, os_task_kill(this_task)?
2. Конкретно под Cortex-M4. Как понять какие именно регистры сохранять, а какие - не сохранять при переключении контекста (не считая R0-R3, SP, LR, PC)?
3. Для начала достаточно ли будет делать только переключение контекста в PendSV_Handler шедулером или есть еще какие-либо тонкости?
4. Где физически находятся все эти стеки, на которые указывают регистры?

Спасибо!

[spectr]

Еще вопросы.

Значит, написал вот такой код:
main.c:

Код

#define TASK_STK_SIZE 2048
uint32_t task1_stk[TASK_STK_SIZE];

void task1(void* x)
{
    while(1)
    {
        led_toggle(led);
        //printf("@ task1\n");
    }
}

int main(void)
{
    configure_clocks();
    led = led_create(GPIOE, 6);
    
    os_add_task("task1", task1, (void*) 0x555, task1_stk, TASK_STK_SIZE);
    os_start();
    
    while(1);
}

scheduler.c:

Код

typedef struct task_descriptor
{
    uint32_t* stk_ptr;
    uint16_t stk_size;
    task_handler handler;
    void* args;
    task_state state;
    char* name;
} task_descriptor;

static uint8_t tasks_used = 0;
static task_descriptor* tasks[MAX_TASKS];

__asm void _run_process(uint32_t* stk_ptr)
{
    LDR     R4, [R0, #(4*14)]
    ADD     R0, R0, #(4*16)
    MSR     PSP, R0
    MOV     R0, #2
    MSR     CONTROL, R0
    
    CPSIE   I
    BX      R4
}


void os_add_task(char* name, task_handler task, void *args, uint32_t* stk_ptr, uint32_t stk_size)
{
    tasks[tasks_used]->name = name;
    tasks[tasks_used]->handler = task;
    tasks[tasks_used]->args = args;
    tasks[tasks_used]->stk_size = stk_size;
    tasks[tasks_used]->state = RUN;
    
    tasks[tasks_used]->stk_ptr = (uint32_t*) ((uintptr_t) stk_ptr & 0xFFFFFFF8);
    *(--tasks[tasks_used]->stk_ptr) = 0x01000000L;
    *(--tasks[tasks_used]->stk_ptr) = (uint32_t)(task);
    tasks[tasks_used]->stk_ptr -= 14;
    
    //init_stack(task, &stk_ptr[stk_size-1]);
    
    if(tasks_used < MAX_TASKS) tasks_used++;
    printf("# created task: %s\n", name);
}

void os_start(void)
{
    printf("# starting OS...\n");
    _run_process(tasks[0]->stk_ptr);
}

Инициализацию стека задачи и ассемблерный код пока взял из scmrtos (спасибо за наводку!).

Мои вопросы вот в чем:
1. Правильно ли я понимаю: стек задачи - это просто область памяти (в моем случае task1_stk), конец которой заполняется таким образом, чтобы получить в ней значения регистров процессора как при переключении контекста (среди прочего там сидит и указатель на задачу). А далее асмовым (как правило) кодом из этого куска памяти значения тупо переписываются в регистры, после чего все как бы указывает на нужную нам задачу.

2. Приведенный выше код вроде как работает - в задачу task1 входит и крутится в ней. Но если раскомментировать printf в задаче task1, то проц уходит в MemFault (MemManage_Handler) сразу же в самой первой команде printf'а (судя по дизассемблеру). Почему так?

3. Не очень понятна запись tasks[tasks_used]->stk_ptr = (uint32_t*) ((uintptr_t) stk_ptr & 0xFFFFFFF8);. Для чего нужно выравнивание по 8 байтам?

[AHTOXA]

3. Не очень понятна запись tasks[tasks_used]->stk_ptr = (uint32_t*) ((uintptr_t) stk_ptr & 0xFFFFFFF8);. Для чего нужно выравнивание по 8 байтам?

Там же в комментарии написано, прямо перед этой строчкой. Кстати, правильнее выравнивать стек вот так, чтобы это работало с любым размером контекста.