RTOS, тупые вопросы Опции

[spectr]

Привет, друзья!

Вот изучаю как делают RTOS и имею ряд нубских вопросов:

1. Для чего каждая задача в ртосах оформляется в вечный цикл? Чтобы не быть завершенной и забытой "естественным путем"? А если задача больше не нужна, то ее надо прибивать самому с помощью какой-нибудь, условно говоря, os_task_kill(this_task)?
2. Конкретно под Cortex-M4. Как понять какие именно регистры сохранять, а какие - не сохранять при переключении контекста (не считая R0-R3, SP, LR, PC)?
3. Для начала достаточно ли будет делать только переключение контекста в PendSV_Handler шедулером или есть еще какие-либо тонкости?
4. Где физически находятся все эти стеки, на которые указывают регистры?

Спасибо!

[spectr]

Вопрос по прерыванию PendSV_Handler.

В нем выполняется переключение с одной задачи на другую, но мне непонятно кто его должен вызывать. Планировщик?
Если планировщик, то зачем вызывать отдельное прерывание, когда переключение на другую задачу можно и без ухода в прерывание сделать.

Я нигде не увидел чтобы PendSV в явном виде где-то вызывалось...

[AlexandrY]

Если планировщик, то зачем вызывать отдельное прерывание, когда переключение на другую задачу можно и без ухода в прерывание сделать.

Я нигде не увидел чтобы PendSV в явном виде где-то вызывалось...

В прерывании повышаются привилегии.

Странно почему вы не видите, во всех вызовах стоят _set_pend_sv