RTOS, тупые вопросы Опции

[spectr]

Привет, друзья!

Вот изучаю как делают RTOS и имею ряд нубских вопросов:

1. Для чего каждая задача в ртосах оформляется в вечный цикл? Чтобы не быть завершенной и забытой "естественным путем"? А если задача больше не нужна, то ее надо прибивать самому с помощью какой-нибудь, условно говоря, os_task_kill(this_task)?
2. Конкретно под Cortex-M4. Как понять какие именно регистры сохранять, а какие - не сохранять при переключении контекста (не считая R0-R3, SP, LR, PC)?
3. Для начала достаточно ли будет делать только переключение контекста в PendSV_Handler шедулером или есть еще какие-либо тонкости?
4. Где физически находятся все эти стеки, на которые указывают регистры?

Спасибо!

[spectr]

Правильно ли я понимаю, что PendSV используется так:

Ему выставляется нижайший приоритет.
Если в данный момент есть что делать - делаем (ну, цикл какой или работа с периферией).
Если делать нечего или мы сидим в прерывании и нам нельзя там долго находиться, то что-то делаем по-быстрому и взводим флажок-запрос на PendSV.
Как только все остальные работающие в данный момент прерывания завершатся, проц, видя флажок-запрос, автоматом уходит в PendSV, т.к. теперь ему теперь совсем нечем заняться и можно спокойно уйти на обработку самого низкоприоритетного PendSV.

В планировщике, если есть живые задачи, также взводится этот флаг, чтобы по наступлению таймаута процессор ушел в PendSV и таким образом выполнил переключение.
Либо в коде самой задачи, в ее самом конце (когда она завершила свою работу согласно алгоритму), делается принудительная установка флажка-запроса на PendSV.

Все так?

Странно почему вы не видите, во всех вызовах стоят _set_pend_sv

Спасибо, рассмотрел.