Программные прерывания разного приоритета Опции

[amaora]

Один из таймеров задает базовую частоту, в его обработчике прерывания запускается опрос датчиков и забираются результаты предыдущего опроса. Надо обрабатывать данные одновременно на разных частотах. Для примера конкретные числа, приходит 400 Гц, в первом же обработчике все преобразуется к 100 Гц, далее обработка на 100 Гц. Одновременно с этим 100 Гц преобразуются в 10 Гц и обрабатываются вторым способом, формируются поправки, которые идут на входы первой процедуры обработки.

То есть на временной диаграмме будет долгая работа 10 Гц процедуры, которую несколько раз прерывает 100 Гц процедура, и в 4 раза чаще прерывание для чтения измерений датчиков, которое перебивает всех но занимает мало времени.

Как это сделать на прерываниях? Из первого каждые 4 такта можно запускать второе прерывание с меньшим приоритетом. А из второго каждые 10 тактов третье с еще меньшим приоритетом. Но где взять программные прерывания? Занять неиспользуемые IRQ? Красивее вариантов нет?

Можно было бы обойтись одним прерыванием, если было бы можно разрешить одному IRQ вытеснять самого себя, менять приоритет исполняемого в данный момент прерывания. Но почитав внимательнее про регистр BASEPRI я понял, что так не получится.

МК - stm32f4xx.

Спасибо.

[amaora]

Если переходит на rtos, то я надолго закопаюсь в переписывание всего кода под нее. Наловлю проблем с синхронизацией потоков. Это останавливает. Хотя код во многих прикладных местах может стать более простым, но для этого надо будет отладить сложный низкоуровневый код.

PS вроде б можно крутить приоритет текущего прерывания. Надо б внимательно прочитать, в какой момент оно в контроллере прерываний сравнивается. Но зачем подкладывать себе же такие очевидные грабли?!

Да в документах arm об этом, что-то было. Только подразумевается смена приоритета для прерываний которые возникнут после этой смены. А не смена приоритета того, что выполняется в данный момент.

На стеке хранится значение регистра PSR в котором номер ISR, по которому похоже определяется приоритет прерывания после, например выхода из вложенного. А приоритеты хранятся в регистрах NVIC, может случится нехорошо если после выхода из вложенного прерывания окажется, что приоритет уже другой.

[GetSmart]

На стеке хранится значение регистра PSR в котором номер ISR, по которому похоже определяется приоритет прерывания после, например выхода из вложенного.

Предположений можно сделать несколько. Нужны документальные подтверждения.
Предположить можно, что эти младшие биты PSR просто информационные для программера. То есть процессором это значение создаётся, но потом им не читается и ни на что не влияет.