Программные прерывания разного приоритета Опции

[amaora]

Один из таймеров задает базовую частоту, в его обработчике прерывания запускается опрос датчиков и забираются результаты предыдущего опроса. Надо обрабатывать данные одновременно на разных частотах. Для примера конкретные числа, приходит 400 Гц, в первом же обработчике все преобразуется к 100 Гц, далее обработка на 100 Гц. Одновременно с этим 100 Гц преобразуются в 10 Гц и обрабатываются вторым способом, формируются поправки, которые идут на входы первой процедуры обработки.

То есть на временной диаграмме будет долгая работа 10 Гц процедуры, которую несколько раз прерывает 100 Гц процедура, и в 4 раза чаще прерывание для чтения измерений датчиков, которое перебивает всех но занимает мало времени.

Как это сделать на прерываниях? Из первого каждые 4 такта можно запускать второе прерывание с меньшим приоритетом. А из второго каждые 10 тактов третье с еще меньшим приоритетом. Но где взять программные прерывания? Занять неиспользуемые IRQ? Красивее вариантов нет?

Можно было бы обойтись одним прерыванием, если было бы можно разрешить одному IRQ вытеснять самого себя, менять приоритет исполняемого в данный момент прерывания. Но почитав внимательнее про регистр BASEPRI я понял, что так не получится.

МК - stm32f4xx.

Спасибо.

[amaora]

Еще вопрос. Допустим я решил использовать FreeRTOS. Есть прерывание высокого приоритета, такое что из него нельзя вызывать функции RTOS. Вопрос, как передавать события из него? Ответ, запускать программное прерывание достаточно низкого приоритета, которое маскируется к критических секциях RTOS, и уже в нем вызывать какую-то отправку в очередь, пробуждать задачи и т.п. Итог, все равно понадобятся программные прерывания.

Для медленных событий, наверно обойдусь поллингом флагов, с засыпанием на один тик таймера RTOS.