Вопрос по векторному управлению Опции

[sennet]

Здравствуйте.

Пытаюсь реализовать векторное управление мотором для авиамодели. За основу взял библиотеку техаса. Возникла проблема при подключении ПИ регуляторов токов. Заданный ток они держат, но примерно до 1250rpm. На этой скорости в обратных токах Id и Iq возникают низкочастотные колебания. При дальнейшем разгоне мотор влетает в ступор.
Дабы разобраться в чем тут дело, набросал модель матлабе. Алгоритм был полностью скопирован. Параметры мотора пришлось взять другие, т.к. на свой не нашел. Тут повторилась та же ситуация. Ниже графики из матлаба.


Токи Id, Iq при частоте, меньшей 1250rpm.


Id, Iq. 1250rpm.

Пробовал менять коэффициенты ПИ регуляторов и частоту прерываний - не помогло. Единственное что помогло, это поднятие напряжения питания. Тогда колебания возникают при большей скорости, но это не выход.

Может кто сталкивался с такой проблемой и подскажет решение?

P.S. Пробовал в модели подключать наблюдатель и регулятор скорости. Работает хорошо, но до 1500rpm. Максимальные обороты мотора - 5000rpm.

Сообщение отредактировал sennet - Jul 25 2016, 13:53

[oleg_d]

Здравствуйте.

Пытаюсь реализовать векторное управление мотором для авиамодели. За основу взял библиотеку техаса. Возникла проблема при подключении ПИ регуляторов токов. Заданный ток они держат, но примерно до 1250rpm. На этой скорости в обратных токах Id и Iq возникают низкочастотные колебания. При дальнейшем разгоне мотор влетает в ступор.

Если нет возможности поднять напряжение, обороты можно поднять используя режим ослабления поля, правда крутящий момент падает по мере увеличения оборотов.
На английском это называется field weakening или flux weakening, почитать можно например тут https://www.google.lv/url?sa=t&rct=j&am...QBdl6kF6-72XWzQ

[enshtein]

Если нет возможности поднять напряжение, обороты можно поднять используя режим ослабления поля, правда крутящий момент падает по мере увеличения оборотов.
На английском это называется field weakening или flux weakening, почитать можно например тут https://www.google.lv/url?sa=t&rct=j&am...QBdl6kF6-72XWzQ

Даже если вы ослабите поле и тем самым уменьшите эдс, ток для поддержания момента все равно нужен и если напряжения не будет хватать для его поддержания у вас произойдет потеря устойчивости. Известно, что есть такие параметры как запас по фазе и амплитуде. Проверьте, что вы не выходите за допустимые пределы. На графике типичная потеря устойчивости только не понятно по амплитуде или по фазе.

Сообщение отредактировал enshtein - Jul 26 2016, 03:52