| |
 Вопрос по векторному управлению |
|
|
|
|
 Jul 25 2016, 13:52
|
Группа: Участник
Сообщений: 8
Регистрация: 14-03-16
Пользователь №: 90 856
|
Здравствуйте. Пытаюсь реализовать векторное управление мотором для авиамодели. За основу взял библиотеку техаса. Возникла проблема при подключении ПИ регуляторов токов. Заданный ток они держат, но примерно до 1250rpm. На этой скорости в обратных токах Id и Iq возникают низкочастотные колебания. При дальнейшем разгоне мотор влетает в ступор. Дабы разобраться в чем тут дело, набросал модель матлабе. Алгоритм был полностью скопирован. Параметры мотора пришлось взять другие, т.к. на свой не нашел. Тут повторилась та же ситуация. Ниже графики из матлаба.  Токи Id, Iq при частоте, меньшей 1250rpm.  Id, Iq. 1250rpm. Пробовал менять коэффициенты ПИ регуляторов и частоту прерываний - не помогло. Единственное что помогло, это поднятие напряжения питания. Тогда колебания возникают при большей скорости, но это не выход. Может кто сталкивался с такой проблемой и подскажет решение? P.S. Пробовал в модели подключать наблюдатель и регулятор скорости. Работает хорошо, но до 1500rpm. Максимальные обороты мотора - 5000rpm.
Сообщение отредактировал sennet - Jul 25 2016, 13:53
|
|
|
|
|
|
|
 |
Ответов
|
|
Jul 25 2016, 14:35
|
Участник
Группа: Участник
Сообщений: 62
Регистрация: 25-09-13
Пользователь №: 78 472
|
У вас похоже все работает как надо только вот ПИ регулятор просто так работать не будет. Ему нужен запас по напряжению. Если обороты выросли выросло и эдс. На картинке именно случай потери устойчивости системы. Выход только один - поднимать напряжение питания. Чем выше обороты тем больше напряжение питания. Для оценки питающего напряжения используйте постоянную двигателя.
Сообщение отредактировал Herz - Jul 27 2016, 08:36
Причина редактирования: Избыточное цитирование
|
|
|
|
|
|
|
|
Jul 26 2016, 08:52
|
Группа: Участник
Сообщений: 8
Регистрация: 14-03-16
Пользователь №: 90 856
|
Цитата(enshtein @ Jul 25 2016, 15:35)  У вас похоже все работает как надо только вот ПИ регулятор просто так работать не будет. Ему нужен запас по напряжению. Если обороты выросли выросло и эдс. На картинке именно случай потери устойчивости системы. Выход только один - поднимать напряжение питания.
Чем выше обороты тем больше напряжение питания. Для оценки питающего напряжения используйте постоянную двигателя. Используется двигатель на 600KV, 12V питание. До 7200rpm должен разгоняться без проблем. Цитата(amaora @ Jul 25 2016, 19:20) Вектор напряжения ограничивайте по длине так, чтобы он умещался в шестигранник в любом положении. Другими словами, при вращении (при переходе в abc координаты), вектор напряжения не должен менять свою длину и направление. Цитата(AlexandrY @ Jul 25 2016, 19:52) Значит с недопустимой ошибкой измеряется скорость вращения ротора. Пробовал раскрутить без регулятора скорости. Когда возникают колебания, сигнал на выходе ПИ регулятора Id тока резко уходит вниз. Ограничение здесь тоже не поможет.
|
|
|
|
|
|
|
|
Jul 26 2016, 08:57
|
Ally
Группа: Модераторы
Сообщений: 6 232
Регистрация: 19-01-05
Пользователь №: 2 050
|
Цитата(sennet @ Jul 26 2016, 11:52) Пробовал раскрутить без регулятора скорости. Когда возникают колебания, сигнал на выходе ПИ регулятора Id тока резко уходит вниз. Ограничение здесь тоже не поможет. А откуда вообще идея что там нужен ПИД регулятор? На моторе же написана KV. Сколько напряжение дадите такую скорость и получите. Коммутировать ключи только синхронно не забывайте. Скорее всего синхронизма у вас нет.
|
|
|
|
|
|
|
|
Jul 26 2016, 09:26
|
Группа: Участник
Сообщений: 8
Регистрация: 14-03-16
Пользователь №: 90 856
|
Цитата(AlexandrY @ Jul 26 2016, 09:57) А откуда вообще идея что там нужен ПИД регулятор? В векторном управлении пара Пи регуляторов по току контролирует момент. Еще один ПИ регулятор отвечает за скорость.
|
|
|
|
|
|
|
|
Jul 27 2016, 11:25
|
Группа: Участник
Сообщений: 8
Регистрация: 14-03-16
Пользователь №: 90 856
|
Цитата(AlexandrY @ Jul 26 2016, 11:06) Насколько видел программы ESC модулей для коптеров, там нет векторного управления.
Посмотрите проект PX4.
Векторное управление там просто не нужно. Там даже PID-а не нужно. Векторное лучше работает в динамике, быстрее разгон, меньше потребление. http://www.ti.com/lit/an/sprt703/sprt703.pdfЦитата(TSerg @ Jul 26 2016, 23:28) Очень интересные параметры двигла. А чем они так интересны? http://www.rctigermotor.com/html/2013/Prof...al_0912/52.html
|
|
|
|
|
|
|
|
Jul 27 2016, 13:26
|
Ally
Группа: Модераторы
Сообщений: 6 232
Регистрация: 19-01-05
Пользователь №: 2 050
|
Цитата(sennet @ Jul 27 2016, 14:25) Векторное лучше работает в динамике, быстрее разгон, меньше потребление. http://www.ti.com/lit/an/sprt703/sprt703.pdfПолагаю эта статья для раскрутки пакета InstaSPIN. Но исходники то FAST недоступны. Единственное очевидное преимущество у FOC это низкие скорости, но это коптерам не нужно. Как только дело доходит до высоких скоростей FOC начинает проигрывать, это и видно на графиках в статье. Контур управления у коптеров не предусматривает PIDа в ESC модулях. Поэтому тестирование скорости старта ни о чем не говорит, надо было тестировать устойчивость в реальной динамике.
|
|
|
|
|
|
|
|
Jul 28 2016, 07:24
|
Группа: Участник
Сообщений: 8
Регистрация: 14-03-16
Пользователь №: 90 856
|
Цитата(AlexandrY @ Jul 27 2016, 14:26) Как только дело доходит до высоких скоростей FOC начинает проигрывать, это и видно на графиках в статье. На каких графиках это видно? Там только тест разгона и потребляемого при этом тока. Соглашусь, что коптерам хватит скалярника. Но вопрос был не о том, какое управление лучше.
|
|
|
|
|
|
Сообщений в этой теме
 sennet Вопрос по векторному управлению Jul 25 2016, 13:52  AlexandrY Цитата(sennet @ Jul 28 2016, 10:24) Но во... Jul 28 2016, 08:55 sennet Цитата(AlexandrY @ Jul 28 2016, 09:55) Во... Jul 28 2016, 15:19 somebody111 Цитата(AlexandrY @ Jul 28 2016, 11:55) Сс... Apr 5 2017, 22:13 TSerg Цитата(sennet @ Jul 26 2016, 11:52) Испол... Jul 26 2016, 22:28 oleg_d Цитата(sennet @ Jul 25 2016, 16:52) Здрав... Jul 25 2016, 16:19 enshtein Цитата(oleg_d @ Jul 25 2016, 19:19) Если ... Jul 26 2016, 03:51 amaora Вектор напряжения ограничивайте по длине так, чтоб... Jul 25 2016, 18:20 AlexandrY Цитата(sennet @ Jul 25 2016, 16:52) Может... Jul 25 2016, 18:52 amaora Вопрос к sennet, чему равна частота тех колебаний?... Jul 26 2016, 17:13 somebody111 Цитата(sennet @ Jul 25 2016, 16:52) Здрав... Jul 29 2016, 17:28 AlexandrY Цитата(somebody111 @ Jul 29 2016, 20:28) ... Jul 29 2016, 20:45 sennet Цитата(AlexandrY @ Jul 29 2016, 21:45) Те... Aug 5 2016, 06:46 sennet Цитата(somebody111 @ Jul 29 2016, 18:28) ... Aug 4 2016, 15:04 AndreyChip Добрый день . Данный алгоритм работает на BLDC and... Oct 19 2016, 16:02
1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0
|
|
|
