Вопрос по применению PendSV в простом планировщике Опции

[arhiv6]

Добрый день. Есть вопрос по правильному применению PendSV в Cortex-M4.
Пару раз использовал простой планировщик, написанный на Си. В нем задачи - это простые функции, которые, в отличии от обычных вытесняющих OS, не содержат в своем теле бесконечного цикла, а выполняются до завершения. Решил добавить задачам приоритеты и добавить возможность более приоритетным задачам приостанавливать менее приоритетные, как в Super Simple Tasker (SST). Как я это вижу:
Стек общий на все задачи. При выполнении задачи (A), если требуется передать управлении более приоритетной (B) - в кольцевой буфер кладём указатель на необходимую задачу и вызываем прерывание PendSV. Попадаем в обработчик прерывания PendSV_Handler (при этом стек предыдущей задачи сохранился, в него мы попадём при выходе из прерывания). В обработчике видим, что есть потребность исполнения более приоритетной задачи B -> вызываем её (как функцию), выполняем, возвращаемся в тело обработчика прерывания и выходим из прерывания, возвращаясь задачу A и продолжаем её выполнение.
Проблема в том, что вызывая задачу В я остаюсь в контексте прерывания PendSV и я не смогу передать (если это потребуется) управление ещё более приоритетной задаче (С), т.к. нельзя ещё раз вызвать прерывание PendSV. Как-то можно это обойти?

Сообщение отредактировал arhiv6 - Sep 25 2016, 15:14

[arhiv6]

Для совсем простых вещей работаю без ОС, для некоторых - хватает упомянутого планировщика, для чего-то сложнее - разумеется, использую готовую ОС. Появилась идея немного доработать планировщик, это скорее для самообразования (для этих же целей, например, писал простой кооперативный планировщик на setjmp/longjmp - чтобы научиться работать с setjmp/longjmp, чтобы на своём опыте попробовать карусельную ОС).
Исходники смотрел. Например, scmRtos - на сколько хватает моего понимания - для каждой задачи выделяется в памяти своя область для хранения стека, в PendSV_Handler происходит сохранение текущего указателя на стек, сохранение регистров, восстановление значений регистров новой задачи, в регистр указателя стека записывается указатель на стек новой задачи и происходит выход из прерывания - и т.к. указатель на стек мы поменял -> автоматически переходим в новую задачу. Но, к сожалению, у меня не хватает знаний о том, какой алгоритм должен быть для переключения задач в моём случае.
Первое, что пришло в голову - использование прерывания и работа в его контексте. При этом при вызове обработчика прерывания автоматически сохранится контекст текущей задачи, создастся новый - для обработчика прерывания. Даже ассемблер не нужен, всё сделает компилятор. Но, т.к. вложенные прерывания запрещены, все ограничивается одним уровнем приоритета. Какие есть средства обойти это? Только использовать подмену адреса в указателе на стек и выходить из обработчика прерывания? Или можно как-то сообщить ядру что обработка прерывания закончена и при этом остаться в контексте прерывания (по сути - разрешить вложенные прерывания)? Или как-то по другому?

[Forger]

Для совсем простых вещей работаю без ОС, для некоторых - хватает упомянутого планировщика, для чего-то сложнее - разумеется, использую готовую ОС

По своему опыту уверенно скажу, что право на жизнь имеют тока первый и третий варианты, а второй вариант лучше забыть как кошмарный сон!
В любой проект можно всунуть ОСь и также любой проект может жить без ОСи, но самодельные костыли в виде чего-то промежуточного принесут только горе и страдания
Некоторым, чтобы это понять, все же приходится городить эти костыли, но сука-жисть расставит все на свои места - рано или поздно костыли будут выброшены и навсегда забыты
Я так говорю, поскольку сам в свое время баловался этим ...

[mantech]

По своему опыту уверенно скажу, что право на жизнь имеют тока первый и третий варианты, а второй вариант лучше забыть как кошмарный сон!

И в чем там кошмарный сон? Сам использую простой переключатель задач, без всяких очередей и прочих наворотов. Вполне хватает мьютексов и глобальных переменных или структур. ИМХО для себя считаю это простым и понятным.

ЗЫ. на этих принципах написана своя графическая операционка, если кто считает, что сложные задачи так не пишутся..

"...Стек общий на все задачи. ..." - а вот это глупость, конечно, можно выделить какую-либо общую область памяти, причем статически, но указатели для каждой задачи должны быть свои.