Для начала начните изучать RFC на ARP, ICMP и UDP.
https://tools.ietf.org/html/rfc791https://tools.ietf.org/html/rfc826https://tools.ietf.org/html/rfc792https://www.ietf.org/rfc/rfc768.txtЗатем когда разберетесь со структурой пакета попробуйте собрать следующую систему:
Ethernet PHY <-> IP Ethernet MAC <-> IP CPU <-> IP UART (консоль для отладки)
В качестве первого варианта можно реализовать только ARP и ICMP.
Полностью руками без готового стека

Так быстрее придет понимание структуры пакетов

Для анализа посылаемых/принимаемых пакетов рекомендую использовать Wireshark.