Разработка на TMS320F28335 for dummies, Направьте на правильный путь Опции

[*Leks*]

Приветствую всех!
Имеется опыт разработки и внедрения в серию устройств на PIC и AVR.
Предстоит разработка системы управления электроприводом (motorcontrol). Двигатели будут асинхронные и синхронные мощностью до 100 кВт. Микроконтроллер предварительно выбран TMS320F28335 в основном, потому, что имеется аналог для военки от НИИЭТ. Техас Инструмент для меня новинка.

Мои рассуждения такие:
-отладка motorcontrol вряд ли возможна через JTAG из-за больших вычислительных нагрузок и жёсткой привязки к оборотам двигателя. Пошагово отлаживать можно только без нагрузки. Поэтому отладчик в железе не нужен. Нужна отладка в симуляторе.
-нужен программатор для заливки кода в контроллер. Какой правильный?
-нужна среда разработки. Как я понимаю, это - CCS. Он ведь платный? Как производится оплата? Покупая некую плату с железным ключом или некий код установки?
-возможно, CCS не оптимален и есть некие другие более православные среды разработки?

[*Leks*]

Занимаюсь электроприводом уже достаточно давно, работаю с семейством С2000 и в частности с 28335. Из отладчиков есть XDS100v1,2,3 и XDS560, но пользуюсь только XDS100 v2 и 3, и своим софтом который работает по CAN.
Когда идёт отладка на работающем инверторе, о JTAG лучше забыть, зависания гарантированы точно и скорее всего взрывы тоже, поэтому использую CAN ну или другой интерфейс, например SCI (UART), как и предложили.

Премного благодарен за инфо от практика.

Гальваническая изоляция не спасает?

Не в изоляции дело, а в том, что нужно строго по времени коммутировать транзистором сотни ампер в ШИМ режиме, отслеживая положение ротора.