STM32F303K6 - виснет при приёме сообщений CAN Опции

[lau-de]

Приветствую всех,
прошу помощи; не получается принимать сообщения, как только микроконтроллер принимает сообщение он тут же подвисает

то есть светодиод мыргает ~2 раза в секунду и отправляет сообщения, это работает, отправленные сообщения вижу CAN анализатором, но как только я CAN анализатором отправляю любое сообщение проц подвисает и светодиод на PA1 мыргать перестаёт (похоже подвисает не core, а переферия потому что в ST-LINK core можно останавливать, запускать, ресететить, ничего не меняется пока не сделаешь system reset)
передачу сообщений в TIM2_IRQHandler отключал, ничего не меняется в поведении, всё также подвисает
если mode переключить в loopback то подвисает тут после ресета, очевидно при приёме своего же первого сообщения
--------------------------------------------------------------------------
подопытный: STM32F303K6
CAN driver: SN65HVD232D
внешний кварц 4 мгц, внутренний такт 72 мгц
IDE: Keil uVision 5

Заранее спасибо,
Станислав

Код

#include "stm32f30x.h"

void TIM2_IRQHandler(void){
    CanTxMsg canMessage;
    TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
    if(GPIO_ReadOutputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_1)){
        GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_1, Bit_RESET);
        
    }else{
        GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_1, Bit_SET);
    }
    canMessage.StdId = 0x123;
    canMessage.ExtId = 0;
    canMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;
    canMessage.IDE = CAN_ID_STD;
    canMessage.DLC = 8;
    
    canMessage.Data[0] = 0;
    canMessage.Data[1] = 1;
    canMessage.Data[2] = 2;
    canMessage.Data[3] = 3;
    canMessage.Data[4] = 4;
    canMessage.Data[5] = 5;
    canMessage.Data[6] = 6;
    canMessage.Data[7] = 7;
    
    CAN_Transmit(CAN1, &canMessage);
}
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void) {
    
}

int main() {
    
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
    NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
    CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBase_InitStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OC_InitStructure;
    //CanTxMsg canMessage;

    SystemInit();
    SystemCoreClockUpdate();

    RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE);

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; //PA1
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //LED1

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //PA2

    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //LED2

      
    /* CAN GPIOs configuration **************************************************/

    /* Connect CAN pins to AF9 */
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource11, GPIO_AF_9);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource12, GPIO_AF_9);
    
    /* Configure CAN RX and TX pins */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_12;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    /* NVIC configuration *******************************************************/
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX1_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

    
    /* CAN configuration ********************************************************/  
    /* Enable CAN clock */
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
    
    /* CAN register init */
    CAN_DeInit(CAN1);
    CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

    /* CAN cell init */
    CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_NART = ENABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;//CAN_Mode_LoopBack//CAN_Mode_Normal
    CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
        
    /* CAN Baudrate = 500KBps (CAN clocked at 36 MHz) */
    CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_9tq;
    CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq;
    CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 2;
    CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);

    /* CAN filter init */
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
    //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0401 << 5;
    //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
    //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xFFFF;
    //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0xFFFF;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
    
    
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
    CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
    
    /* Enable FIFO 0 message pending Interrupt */
    CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
    
    //TIMER BLINK LED
    
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    
    TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_Period = 500; //1999
    TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_Prescaler = 17999;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBase_InitStructure);

    TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x0F;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x0F;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
    
    while(1) {
    }
}

[esaulenka]

Первоисточник - reference manual:
http://www.st.com/content/ccc/resource/tec....DM00043574.pdf

И там вполне понятно написано:

FIFO management
Starting from the empty state, the first valid message received is stored in the FIFO which
becomes pending_1. The hardware signals the event setting the FMP[1:0] bits in the
CAN_RFR register to the value 01b. The message is available in the FIFO output mailbox.
The software reads out the mailbox content and releases it by setting the RFOM bit in the
CAN_RFR register. The FIFO becomes empty again. If a new valid message has been
received in the meantime, the FIFO stays in pending_1 state and the new message is
available in the output mailbox.


Честно говоря, я не пробовал ни Ваш способ (скинуть флажок FIFO, не вычитывая сообщения), ни вообще STM32F3xx.
Но модули CAN в 105, 205 и 405 контроллерах работают не первый год, прямо по вышеотцитированному алгоритму.


Раз уж отладчика нет (очень зря. Как раз в таких ситуациях полезно), попробуйте прямо из прерывания отправлять в шину содержимое регистров CAN-модуля. Авось мысли какие-то полезные появятся...