Как писать хороший код Опции

[amaora]

Не могу выбрать подходящий способ написания кода для своих задач. Хочется обойтись без стороннего кода и без лишней сложности.

Сейчас пытаюсь делать всю работу требующую немедленного реагирования в прерываниях, без дополнительных слоев абстракции. Но есть одна медленная задача, это интерфейс командной строки. Эта задача выполняется в главном цикле, в единственном контексте который может вызывать блокирующие функции т.к. вытесняющего планировщика и множества нитей нет. Пока единственная блокирующая функция это отправка символа в USART через несколько буферов. Блокировка выполняется в виде цикла ожидания в котором вызывается "планировщик". Последний может выполнять еще какие-то задачи или перевести МК в режим простоя. Еще какие-то задачи это переброс данных между USART и FIFO структурами с которыми удобно работать задаче интерфейса командной строки. То есть если выполнилась какая-то команда которая вызвала printf с очень длинным текстом который забил весь буфер, то putc вызванный внутри printf встанет на цикле ожидания и будет вызывать задачи которые могут вычистить выходной буфер. Для этого соответственно, те задачи работающие с FIFO не должны и не могут ни на чем блокироваться, что создает некоторые неприятности в их реализации.

Дальше возникают вопросы эффективности такого метода, сейчас все задачи запускаются по каждому поводу. То есть по каждому выходу из режима простоя, который происходит на каждом прерывании. Можно обложить все задачи флагами которые выставлять в тех местах где образуется работа для соответствующей задачи. Или сделать динамическую очередь задач, чтобы не проверять кучу флагов. Несколько раз уже переписывать код по разному, обдумывал разные варианты. Но хорошего не приходит, всегда что-то не так. Например, очередь потребует нетривиальной реализации, чтобы можно было добавлять в нее задачи из прерываний. А запрета этих прерываний нужно избежать. Вопросы так же возникают по поводу того, что делать если понадобится вторая задача которая тоже захочет блокироваться.

Как сделать хорошо и без вытесняющего переключения задач?

[Smoky]

Коллеги, допустимо ли использовать функции таким образом?
Объявлена функция:

// Передаёт и принимает 1 байт по SPI, возвращает полученное значение
uint8_t spi_send_recv(uint8_t data) {
SPDR = data;
while (!(SPSR & (1 << SPIF)));
return SPDR;
}

а используется без возврата значения:

// Записывает значение однобайтового регистра reg (от 0 до 31), возвращает регистр статуса
uint8_t radio_writereg(uint8_t reg, uint8_t val) {
csn_assert();
uint8_t status = spi_send_recv((reg & 31) | W_REGISTER);
spi_send_recv(val);
csn_deassert();
return status;

[Сергей Борщ]

допустимо ли

Да. Что вас смущает? И что мешает попробовать откомпилить?

P.S. printf() тоже значение возвращает, но не попадалось ни одного примера, где это значение использовалось бы.

[Smoky]

Да. Что вас смущает? И что мешает попробовать откомпилить?

До компиляции ещё далеко, я только изучаю, как это делается. Использование функций таким образом встречаю впервые...

[zltigo]

Использование функций таким образом встречаю впервые...

Этого не может быть, если только это не вообще первая функция, которую Вы увидели