Сложные программы Опции

[Буратино]

Доброго времени! Всех с НГ!

Занимаюсь созданием приборов с микроконтроллерным управлением. Ничего эдакого, как говорит ЛИ "автоматизация курятников". Из последнего у меня получилось 32К на Си. Освоил и пользуюсь методами из теории конечных автоматов. Сообщения, таймеры много канальные программные.
Однако новые требования заказчиков, косяки в архитектуре ПО и некоторые другие факторы вынуждали меня что то править, что то и вовсе переписывать. Это вылилось в трудно модифицируемую систему с костылями и тп хренью.
С нового года я работаю над еще более сложным прибором и понимаю, что так как было делать нельзя. Смотрю в сторону объектно ориентированных принципов построения ПО, а также подумываю над идеями из теории ОС.
Как вы решали свои задачи, что можете посоветовать посмотреть-почитать? Спасибо!

[-SANYCH-]

А автору советую взять AT91SAM7 установить на него операционку и тупо делать все дизайны под RTOS. Все проблемы потихоньку рассосутся сами собой.

Под RTOS еще нужно уметь писать. Можно такое намудрить что потом не отладишь.
Как на меня так совет абсолютно не имеет смысла (в плане понимания построения программы).
RTOS ускоряет и облегчает разработку, но главное это понимание как и где его использовать.

Как на меня так было бы очень интересно посмотреть реализацию (кода на C) как люди решают те или инные задачи.
Тут уже говорили про массивы структур, указатели на функции в структурах.

Если у кого есть примеры, или ссылки поделитесь плиз

Приведите примеры где это все инициализировать (например массивы указателей )как его использовать (только живой код с примером кратким, но достаточным для понимания).

На мой взгляд это более информативно и полезно чем тысячный раз говорить что нужно роделять код и делать всякие абстракции. Вот только как делать эти абстракции вовсе не понятно, когда их никогда не делал.