Покритикуйте реализацию простейшего шедулера на C++, Разработано для 8ми битных контроллеров AVR Опции

[sigmaN]

Всем привет.
Вот тут на днях допилил свой Tiny таск шедулер. Основным требованием при реализации был минимальный оверхед во всем. Однако есть возможность конфигурировать его под разные задачи, опять же без оверхеда.

Хотелось бы услышать конструктивную критику, возможно предложение каких-то фич новых... В общем выкладываю с целью получения обратной связи.

В архиве проект Atmel Studio 7.0 с минимальной демонстрацией, можно погонять в симуляторе)  TinyScheduler_ver5_Loki_.zip ( 175.14 килобайт ) Кол-во скачиваний: 53

Для тех у кого нет Atmel Studio вот ссылка на исходник шедулера http://pastebin.com/7YVSAFBn

Читайте комментарии в шапке файла. Там все подробности использования и настройки.

[sigmaN]

Ну да, не крутить счетчики в прерывании это хорошая идея
Переделал RunScheduled() на:

Код

if( static_cast<TimerT>((TimeService::GetTickCount() - timers[I])) >= Task::Period )
            {
                Task::Run();
                timers[I] = TimeService::GetTickCount();
            }

Т.е. в массиве timers[] теперь хранится время последнего запуска задачи.
На тестовом примере и по тактам и по байтам получилось очень даже хорошо!

Правда, на AVR при частоте 8МГц мне аппаратный счетчик не удалось заставить работать с миллисекундной частотой и если нужны многомиллисекундные задержки то в каждой задаче дополнительный делитель делать придется.

Но даже когда я сделал миллисекундное прерывание в котором крутится софтовый счетчик

Код

static volatile uint8_t G_TimerTicks;
static uint8_t GetTickCount()
    {         
        return G_TimerTicks;
    };
ISR(TIM0_COMPA_vect)
{
    G_TimerTicks++;    
}

результат всё равно превзошел предыдущий и по байтам(на 4байта) и тем более по тактам!

Я в общем так сосредоточился на шаблонах и рекурсии, что слона в упор не заметил )))))))