Определение положения манипулятора Опции

[Arthur_Sh]

Здравствуйте,
Подскажите пожалуйста пути решения следующей задачки. Необходимо с точностью до 0.1град определять угол наклона манипулятора по вертикали и по горизонтали. Манипулятор управляется актуаторами. Датчики размещаю на конце манипулятора. Определение угла по вертикали не составляет проблемы, а вот как определить угол по горизонтали (угол рыскания) не представляю. Кто что может посоветовать? Вид сбоку и сверху прилагаю.

Эскизы прикрепленных изображений

 

[_pv]

очень плохая это идея угол поворота в горизонтальной плоскости гироскопом определять. даже без относительно того что никакие размеры и требуемые точности озвучены не были.

то что у вас есть люфт между акутатором и манипулятором вовсе не означает что должен быть люфт между манипулятором и измерительной системой положения актуатора.

[Arthur_Sh]

очень плохая это идея угол поворота в горизонтальной плоскости гироскопом определять. даже без относительно того что никакие размеры и требуемые точности озвучены не были.

то что у вас есть люфт между акутатором и манипулятором вовсе не означает что должен быть люфт между манипулятором и измерительной системой положения актуатора.

Добрый день.
По вертикале угол от мин 30, макс 90град. По горизонтали от оси z +- 45град. Точность 0.1град. Смотрел, как люди использую дешевые акселерометры и гироскопы делают шлемы vr. И точность позиционирования замечательная. Я же моу позволить использовать достаточно дорогие 100$+ акселерометры и гироскопы.
Так почему плохая идея?
Ничего достаточно простого не установишь, поскольку манипулятор движется в 3х осях, оптические методы использовать не получится, т.к. пыль и ее довольно много.

[novikovfb]

Добрый день.
По вертикале угол от мин 30, макс 90град. По горизонтали от оси z +- 45град. Точность 0.1град. Смотрел, как люди использую дешевые акселерометры и гироскопы делают шлемы vr. И точность позиционирования замечательная. Я же моу позволить использовать достаточно дорогие 100$+ акселерометры и гироскопы.
Так почему плохая идея?
Ничего достаточно простого не установишь, поскольку манипулятор движется в 3х осях, оптические методы использовать не получится, т.к. пыль и ее довольно много.

гироскоп имеет дрейф нуля. Вас устроит сползание манипулятора на 1 градус в час?

[Arthur_Sh]

гироскоп имеет дрейф нуля. Вас устроит сползание манипулятора на 1 градус в час?

Если не ошибаюсь, именно для этого делается комбинация акселерометр - гироскоп. Друг друга компенсируют.

[novikovfb]

Если не ошибаюсь, именно для этого делается комбинация акселерометр - гироскоп. Друг друга компенсируют.

в горизонтальной плоскости толка от акселерометра никакого, от магнитного компаса в окружении электрических машин тоже толка мало.
Просто для очков виртуальной реальности и игрушечного квадрокоптера - 30 градусов в час (хорошая точность для МЭМС гироскопа) достаточно, а для навигационных целей используют или привязку к абсолютным координатам (карта местности, звездная карта, GPS и т.п.) или гораздо более точные гироскопы, но там совсем другие цены и размеры. Например http://www.gyrolab.ru/product/gl-150-052-b...eskiy-gyroskop/ весит 25 кг и стоит, наверняка, не один миллион рублей.

Сообщение отредактировал novikovfb - Mar 17 2017, 11:35