Определение положения манипулятора Опции

[Arthur_Sh]

Здравствуйте,
Подскажите пожалуйста пути решения следующей задачки. Необходимо с точностью до 0.1град определять угол наклона манипулятора по вертикали и по горизонтали. Манипулятор управляется актуаторами. Датчики размещаю на конце манипулятора. Определение угла по вертикали не составляет проблемы, а вот как определить угол по горизонтали (угол рыскания) не представляю. Кто что может посоветовать? Вид сбоку и сверху прилагаю.

Эскизы прикрепленных изображений

 

[_pv]

https://www.melexis.com/en/insights/knowhow...ensing-solution

[AlexandrY]

https://www.melexis.com/en/insights/knowhow...ensing-solution

Мутные чипы, преподносят как некую инновацию, но ничего не пишут про точность.
Скажем у магнитных сенсоров есть сильный гистерезис, он убивает чувствительность при малых амплитудах вращений (0.7 градуса у хороших чипов)
У индуктивных сенсоров таких как я показал такого эффекта нет.

Опять же этот Melexis выдает результат не быстрее чем 1 КГц, DSP у него внутри слабый, калибровка у них несерьезная.
Хорошая калибровка базируется на Фурье анализе кривых при полном обороте и взятии на нём N точек.

Вся инновация в том что засунули все три вектора в один чип.
Ну так можно расположить ортогонально два чипа типа TLI5012 и получить те же 3-и вектора, но с 15-и битной точностью и 8 КГц сэмплированием.

Уважаемый _pv, этот датчик мне никак не поможет. Посмотрел на него.

Вы б лучше нарисовали где находятся актуаторы и габариты указали, а то пока рисунки ни о чём.