реклама на сайте
подробности

 
 
> Возможно ли определить пропуск шага шаговым двигателем., Без энкодера, из электричества.
a123-flex
сообщение Jun 13 2017, 15:47
Сообщение #1


Профессионал
*****

Группа: Свой
Сообщений: 1 687
Регистрация: 11-01-05
Из: Москва
Пользователь №: 1 884



Есть шаговый двигатель с не шибко хитрым контроллером, без излишней самодеятельности (не trinamic).

Вопрос: можно, измерив с него текущее напряжение и ток фаз, зная скорость движения, уставки, и все остальное что знает контроллер управления, определить, пропустил ли двигатель шаг.

Говорят, что некто AlexMos при создании подвеса беспилотника на bldc исследовал что-то подобное, но я не нашел этой статьи.
Если кто видел киньте ссылочку плз.


--------------------
Если хочешь узнать, что ждет тебя на дороге впереди, спроси у тех, кто возвращается по ней.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
 
Start new topic
Ответов
somebody111
сообщение Jun 13 2017, 16:18
Сообщение #2


Частый гость
**

Группа: Участник
Сообщений: 190
Регистрация: 2-03-11
Пользователь №: 63 341



Отслеживать положение ротора по энкодеру. Вы ему задание - сделать шаг. Смотрите по энкодеру - сделал ли. Если разница между заданным положением и реальным не ноль - пропустил

Сообщение отредактировал somebody111 - Jun 13 2017, 16:19
Go to the top of the page
 
+Quote Post
a123-flex
сообщение Jun 13 2017, 16:22
Сообщение #3


Профессионал
*****

Группа: Свой
Сообщений: 1 687
Регистрация: 11-01-05
Из: Москва
Пользователь №: 1 884



Цитата(somebody111 @ Jun 13 2017, 20:18) *
Отслеживать положение ротора по энкодеру. Вы ему задание - сделать шаг. Смотрите по энкодеру - сделал ли. Если разница между заданным положением и реальным не ноль - пропустил

По энкодеру понятно. Затратно это, конструктивно геморройно, куча ньансов - пыль, грязь,... хочется другое решение.


--------------------
Если хочешь узнать, что ждет тебя на дороге впереди, спроси у тех, кто возвращается по ней.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
Tanya
сообщение Jun 13 2017, 16:29
Сообщение #4


Гуру
******

Группа: Модераторы
Сообщений: 8 752
Регистрация: 6-01-06
Пользователь №: 12 883



Цитата(a123-flex @ Jun 13 2017, 19:22) *
По энкодеру понятно. Затратно это, и конструктивно геморройно, хочется другое решение.

Шаговые двигатели были сделаны для того, чтобы убрать обратную связь по положению... Если нагрузка меняется (заклинивает), то тут ничего уже не сделаешь, а если контроллер слишком быстро хочет что-то там двигать, то ему нужно вправить мозги.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
a123-flex
сообщение Jun 13 2017, 16:33
Сообщение #5


Профессионал
*****

Группа: Свой
Сообщений: 1 687
Регистрация: 11-01-05
Из: Москва
Пользователь №: 1 884



Цитата(Tanya @ Jun 13 2017, 20:29) *
Если нагрузка меняется (заклинивает), то тут ничего уже не сделаешь, а если ...

но ведь заклинивание должно вызвать бросок тока, а потом его спад при проскальзывании двигателя ?

Вопщем меня и интересует защита от деградации механики у клиента - ясно что на выходе с производства все будет тип-топ, и ясно, что драйвер будет работать с небольшим запасом момента от предела, тк тупящая машина никому не нужна...

Интересно, где-нибудь есть графики тока и напряжения на движке при нормальной работе и при срыве синхронизации ?


--------------------
Если хочешь узнать, что ждет тебя на дороге впереди, спроси у тех, кто возвращается по ней.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
AlexandrY
сообщение Jun 13 2017, 20:12
Сообщение #6


Ally
******

Группа: Модераторы
Сообщений: 6 232
Регистрация: 19-01-05
Пользователь №: 2 050



Цитата(a123-flex @ Jun 13 2017, 19:33) *
Интересно, где-нибудь есть графики тока и напряжения на движке при нормальной работе и при срыве синхронизации ?

Там исследовать нечего. Конечно форма тока сильно зависит от движения в магнитном поле.
Но для этого нужно за время импульса провести не менее 20-30 измерений.
Дальше корреляция и решение.
Весь вопрос предусмотрели ли вы быстрый ADC в своем контроллере.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
a123-flex
сообщение Jun 13 2017, 20:31
Сообщение #7


Профессионал
*****

Группа: Свой
Сообщений: 1 687
Регистрация: 11-01-05
Из: Москва
Пользователь №: 1 884



Цитата(AlexandrY @ Jun 13 2017, 23:12) *
Там исследовать нечего. Конечно форма тока сильно зависит от движения в магнитном поле.
Но для этого нужно за время импульса провести не менее 20-30 измерений.
Дальше корреляция и решение.
Весь вопрос предусмотрели ли вы быстрый ADC в своем контроллере.

Я если честно спрашивая надеялся узнать про опыт реализаций, а не сделать заход на очередной НИР.
Пока спрашивал сам нашел реализации.

В моей текущей плате быстрого АЦП нет, но вот ST в своем L6470 думаю и АЦП и коррелятор реализовали.
По отзывам, однако, работает это нестабильно. На другие контроллеры отзывов не видел - видимо ST первыми были.

Кстати 20 измерений за цикл это 2Мгц выборки для step частоты 100 кГц (что для обычного контроллера очень много). 2МГц встроенный в ARM АЦП вполне у ST сможет (у меня 427), не потянет он коррелятор только, и то не факт, там сопроцессор. Если нет, в стоногом корпусе на параллельную шину в плиску на коррелятор поток можно выкинуть и вполне себе решение.


--------------------
Если хочешь узнать, что ждет тебя на дороге впереди, спроси у тех, кто возвращается по ней.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
AlexandrY
сообщение Jun 14 2017, 08:17
Сообщение #8


Ally
******

Группа: Модераторы
Сообщений: 6 232
Регистрация: 19-01-05
Пользователь №: 2 050



Цитата(a123-flex @ Jun 13 2017, 23:31) *
В моей текущей плате быстрого АЦП нет, но вот ST в своем L6470 думаю и АЦП и коррелятор реализовали.

Так вам stall detection или пропуск одиночных шагов определять?
Stall detection это грубая оценка того что мотор застопорился мертво.
Без быстрого ADC пропуск одиночных шагов нет никаких шансов определить. А в простейших IC типа L6470, AMIS-30532 или TMC2224 этого точно не будет.

Go to the top of the page
 
+Quote Post
a123-flex
сообщение Jun 14 2017, 08:50
Сообщение #9


Профессионал
*****

Группа: Свой
Сообщений: 1 687
Регистрация: 11-01-05
Из: Москва
Пользователь №: 1 884



Цитата(AlexandrY @ Jun 14 2017, 12:17) *
Так вам stall detection или пропуск одиночных шагов определять?
Stall detection это грубая оценка того что мотор застопорился мертво.
Без быстрого ADC пропуск одиночных шагов нет никаких шансов определить. А в простейших IC типа L6470, AMIS-30532 или TMC2224 этого точно не будет.

Почитайте доки амиса. Не грубая это оценка, и единичные проскальзывания она тоже позволяет. Кроме того, шаговый двигатель не может пропустить один шаг - уж если он сорвался - их должно быть несколько подряд - логично ?
Я думаю, обладая априорной информацией о загрузке привода вполне возможно вычислить пропуск нескольких.


--------------------
Если хочешь узнать, что ждет тебя на дороге впереди, спроси у тех, кто возвращается по ней.
Go to the top of the page
 
+Quote Post

Сообщений в этой теме
- a123-flex   Возможно ли определить пропуск шага шаговым двигателем.   Jun 13 2017, 15:47
|- - Tanya   Цитата(a123-flex @ Jun 13 2017, 19:3...   Jun 13 2017, 16:48
||- - a123-flex   Цитата(Tanya @ Jun 13 2017, 20:48) Очень ...   Jun 13 2017, 16:49
|- - AlexandrY   Цитата(a123-flex @ Jun 14 2017, 11:5...   Jun 14 2017, 16:29
- - Николай Семёнович   попадалась микросхема, которая монеторит эдс и ток...   Jun 13 2017, 16:42
|- - a123-flex   Цитата(Николай Семёнович @ Jun 13 2017, 20...   Jun 13 2017, 16:42
- - Николай Семёнович   напомните как эдс по ангицки - тогда я быстрей най...   Jun 13 2017, 16:43
|- - a123-flex   Цитата(Николай Семёнович @ Jun 13 2017, 20...   Jun 13 2017, 16:45
|- - Николай Семёнович   Цитата(a123-flex @ Jun 13 2017, 19:4...   Jun 14 2017, 03:42
|- - amaora   Цитата(Николай Семёнович @ Jun 14 2017, 06...   Jun 14 2017, 04:05
|- - dinam   Драйверы, умеющие определять пропуск шагов делают ...   Jun 14 2017, 05:16
|- - a123-flex   Цитата(dinam @ Jun 14 2017, 09:16) Драйве...   Jun 14 2017, 06:00
- - amaora   Другими словами вам нужно определять положение без...   Jun 13 2017, 18:14
- - Эдди   Еще интересен TMC2660 — на работе планирую заказа...   Jun 14 2017, 05:20
|- - a123-flex   Цитата(Эдди @ Jun 14 2017, 08:20) Еще ин...   Jun 14 2017, 10:23
|- - khach   Цитата(a123-flex @ Jun 14 2017, 12:2...   Jun 14 2017, 10:34
||- - a123-flex   Цитата(khach @ Jun 14 2017, 13:34) А поте...   Jun 14 2017, 10:52
|- - Эдди   Цитата(a123-flex @ Jun 14 2017, 13:2...   Jun 14 2017, 12:41
|- - a123-flex   Цитата(Эдди @ Jun 14 2017, 15:41) Не годи...   Jun 14 2017, 16:40
|- - AlexandrY   Цитата(a123-flex @ Jun 14 2017, 19:4...   Jun 14 2017, 19:29
|- - a123-flex   Цитата(AlexandrY @ Jun 14 2017, 22:29) Ну...   Jun 14 2017, 19:38
- - khach   Возможно определять по изменению индуктивности обм...   Jun 14 2017, 08:53
|- - a123-flex   Цитата(khach @ Jun 14 2017, 12:53) Возмож...   Jun 14 2017, 08:59
|- - khach   Цитата(a123-flex @ Jun 14 2017, 10:5...   Jun 14 2017, 09:15
|- - a123-flex   Цитата(khach @ Jun 14 2017, 13:15) Контро...   Jun 14 2017, 09:43
- - khach   HFI ( high frrequency injection) можно реализовать...   Jun 14 2017, 09:56
|- - a123-flex   Цитата(khach @ Jun 14 2017, 12:56) HFI ( ...   Jun 14 2017, 10:04
|- - khach   Цитата(a123-flex @ Jun 14 2017, 12:0...   Jun 14 2017, 10:14
- - Эдди   У них еще бывают проблемы на нормальной скорости с...   Jun 14 2017, 20:19
|- - a123-flex   Цитата(Эдди @ Jun 14 2017, 23:19) У них е...   Jun 14 2017, 22:34
|- - Эдди   Цитата(a123-flex @ Jun 15 2017, 01:3...   Jun 15 2017, 06:51
|- - a123-flex   Цитата(Эдди @ Jun 15 2017, 09:51) Этим го...   Jun 15 2017, 07:00
||- - Эдди   Цитата(a123-flex @ Jun 15 2017, 10:0...   Jun 15 2017, 07:35
|||- - a123-flex   Цитата(Эдди @ Jun 15 2017, 10:35) Ни одно...   Jun 15 2017, 07:40
||- - Tanya   Цитата(a123-flex @ Jun 15 2017, 10:0...   Jun 15 2017, 09:05
||- - a123-flex   Цитата(Tanya @ Jun 15 2017, 12:05) Ускоре...   Jun 15 2017, 09:12
|- - dinam   Цитата(Эдди @ Jun 15 2017, 13:51) Но в ре...   Jun 15 2017, 08:34
|- - Эдди   Цитата(dinam @ Jun 15 2017, 11:34) Странн...   Jun 15 2017, 09:15
|- - a123-flex   Цитата(Эдди @ Jun 15 2017, 12:15) Разные ...   Jun 15 2017, 09:29
- - khach   В качественном станке в какой-то момент отказывают...   Jun 15 2017, 09:34
|- - a123-flex   Цитата(khach @ Jun 15 2017, 12:34) В каче...   Jun 15 2017, 09:40
|- - khach   Цитата(a123-flex @ Jun 15 2017, 11:4...   Jun 15 2017, 10:33
|- - a123-flex   Цитата(khach @ Jun 15 2017, 13:33) В осно...   Jun 15 2017, 12:20
- - amaora   Может пора уже говорить об оптимальном векторном у...   Jun 15 2017, 18:32
|- - a123-flex   Цитата(amaora @ Jun 15 2017, 21:32) Может...   Jun 15 2017, 18:46
- - Николай Семёнович   Нашёл. ЦитатаNanotec releases sensorless control f...   Jun 17 2017, 16:09
- - Николай Семёнович   И ЭДС по англицкому не "voltage" а ...   Jun 17 2017, 18:58
|- - AlexandrY   Цитата(Николай Семёнович @ Jun 17 2017, 21...   Jun 17 2017, 19:47
|- - Николай Семёнович   Цитата(AlexandrY @ Jun 17 2017, 22:47) вы...   Jun 17 2017, 20:06
|- - AlexandrY   Цитата(Николай Семёнович @ Jun 17 2017, 23...   Jun 17 2017, 20:42
- - Николай Семёнович   у шагового двигателя при данной комбинации запитан...   Jun 17 2017, 21:22
|- - AlexandrY   Цитата(Николай Семёнович @ Jun 18 2017, 00...   Jun 18 2017, 08:01
|- - Николай Семёнович   Цитата(AlexandrY @ Jun 18 2017, 11:01) Чт...   Jun 18 2017, 19:16
|- - khach   Цитата(Николай Семёнович @ Jun 18 2017, 21...   Jun 18 2017, 23:23
|- - Эдди   Цитата(khach @ Jun 19 2017, 02:23) Была у...   Jun 19 2017, 06:10
||- - b32b   Цитата(Эдди @ Jun 19 2017, 09:10) А ведь ...   Jun 19 2017, 09:06
||- - Сергей Борщ   QUOTE (b32b @ Jun 19 2017, 12:06) Это пол...   Jun 19 2017, 10:06
||- - AlexandrY   Цитата(Сергей Борщ @ Jun 19 2017, 13:06) ...   Jun 19 2017, 10:12
|- - Огурцов   Цитата(khach @ Jun 18 2017, 23:23) Вот то...   Jun 19 2017, 16:49
- - khach   Получить пропуск шагов при торможении это надо оче...   Jun 18 2017, 09:52
- - Сергей Борщ   QUOTE (AlexandrY @ Jun 19 2017, 13:12) Из...   Jun 19 2017, 11:06


Reply to this topicStart new topic
1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0

 


RSS Текстовая версия Сейчас: 24th July 2025 - 20:20
Рейтинг@Mail.ru


Страница сгенерированна за 0.01516 секунд с 7
ELECTRONIX ©2004-2016