Возможно ли определить пропуск шага шаговым двигателем., Без энкодера, из электричества. Опции

[a123-flex]

Есть шаговый двигатель с не шибко хитрым контроллером, без излишней самодеятельности (не trinamic).

Вопрос: можно, измерив с него текущее напряжение и ток фаз, зная скорость движения, уставки, и все остальное что знает контроллер управления, определить, пропустил ли двигатель шаг.

Говорят, что некто AlexMos при создании подвеса беспилотника на bldc исследовал что-то подобное, но я не нашел этой статьи.
Если кто видел киньте ссылочку плз.

[somebody111]

Отслеживать положение ротора по энкодеру. Вы ему задание - сделать шаг. Смотрите по энкодеру - сделал ли. Если разница между заданным положением и реальным не ноль - пропустил

Сообщение отредактировал somebody111 - Jun 13 2017, 16:19

[a123-flex]

Отслеживать положение ротора по энкодеру. Вы ему задание - сделать шаг. Смотрите по энкодеру - сделал ли. Если разница между заданным положением и реальным не ноль - пропустил

По энкодеру понятно. Затратно это, конструктивно геморройно, куча ньансов - пыль, грязь,... хочется другое решение.

[Tanya]

По энкодеру понятно. Затратно это, и конструктивно геморройно, хочется другое решение.

Шаговые двигатели были сделаны для того, чтобы убрать обратную связь по положению... Если нагрузка меняется (заклинивает), то тут ничего уже не сделаешь, а если контроллер слишком быстро хочет что-то там двигать, то ему нужно вправить мозги.

[a123-flex]

Если нагрузка меняется (заклинивает), то тут ничего уже не сделаешь, а если ...

но ведь заклинивание должно вызвать бросок тока, а потом его спад при проскальзывании двигателя ?

Вопщем меня и интересует защита от деградации механики у клиента - ясно что на выходе с производства все будет тип-топ, и ясно, что драйвер будет работать с небольшим запасом момента от предела, тк тупящая машина никому не нужна...

Интересно, где-нибудь есть графики тока и напряжения на движке при нормальной работе и при срыве синхронизации ?

[AlexandrY]

Интересно, где-нибудь есть графики тока и напряжения на движке при нормальной работе и при срыве синхронизации ?

Там исследовать нечего. Конечно форма тока сильно зависит от движения в магнитном поле.
Но для этого нужно за время импульса провести не менее 20-30 измерений.
Дальше корреляция и решение.
Весь вопрос предусмотрели ли вы быстрый ADC в своем контроллере.

[a123-flex]

Там исследовать нечего. Конечно форма тока сильно зависит от движения в магнитном поле.
Но для этого нужно за время импульса провести не менее 20-30 измерений.
Дальше корреляция и решение.
Весь вопрос предусмотрели ли вы быстрый ADC в своем контроллере.

Я если честно спрашивая надеялся узнать про опыт реализаций, а не сделать заход на очередной НИР.
Пока спрашивал сам нашел реализации.

В моей текущей плате быстрого АЦП нет, но вот ST в своем L6470 думаю и АЦП и коррелятор реализовали.
По отзывам, однако, работает это нестабильно. На другие контроллеры отзывов не видел - видимо ST первыми были.

Кстати 20 измерений за цикл это 2Мгц выборки для step частоты 100 кГц (что для обычного контроллера очень много). 2МГц встроенный в ARM АЦП вполне у ST сможет (у меня 427), не потянет он коррелятор только, и то не факт, там сопроцессор. Если нет, в стоногом корпусе на параллельную шину в плиску на коррелятор поток можно выкинуть и вполне себе решение.

[AlexandrY]

В моей текущей плате быстрого АЦП нет, но вот ST в своем L6470 думаю и АЦП и коррелятор реализовали.

Так вам stall detection или пропуск одиночных шагов определять?
Stall detection это грубая оценка того что мотор застопорился мертво.
Без быстрого ADC пропуск одиночных шагов нет никаких шансов определить. А в простейших IC типа L6470, AMIS-30532 или TMC2224 этого точно не будет.

[a123-flex]

Так вам stall detection или пропуск одиночных шагов определять?
Stall detection это грубая оценка того что мотор застопорился мертво.
Без быстрого ADC пропуск одиночных шагов нет никаких шансов определить. А в простейших IC типа L6470, AMIS-30532 или TMC2224 этого точно не будет.

Почитайте доки амиса. Не грубая это оценка, и единичные проскальзывания она тоже позволяет. Кроме того, шаговый двигатель не может пропустить один шаг - уж если он сорвался - их должно быть несколько подряд - логично ?
Я думаю, обладая априорной информацией о загрузке привода вполне возможно вычислить пропуск нескольких.