Возможно ли определить пропуск шага шаговым двигателем., Без энкодера, из электричества. Опции

[a123-flex]

Есть шаговый двигатель с не шибко хитрым контроллером, без излишней самодеятельности (не trinamic).

Вопрос: можно, измерив с него текущее напряжение и ток фаз, зная скорость движения, уставки, и все остальное что знает контроллер управления, определить, пропустил ли двигатель шаг.

Говорят, что некто AlexMos при создании подвеса беспилотника на bldc исследовал что-то подобное, но я не нашел этой статьи.
Если кто видел киньте ссылочку плз.

[Эдди]

Еще интересен TMC2660 — на работе планирую заказать по парочке этих и L6470H, буду на досуге ковырять, кто из них лучше.
Правда, у меня нет цели диагностировать пропуск шагов (тихо-мирно прем себе до концевика с запасом в 10-15% шагов — на случай диагностики полного ахтунга), но хочется уже перейти на человеческие драйверы, которые сами что нужно делают. Лепить горбатого из L6208 и отдельного микроконтроллера не хочется (хотя, по цене выходит дешевле).

[a123-flex]

Еще интересен TMC2660 — на работе планирую заказать по парочке этих и L6470H, буду на досуге ковырять, кто из них лучше.
Правда, у меня нет цели диагностировать пропуск шагов (тихо-мирно прем себе до концевика с запасом в 10-15% шагов — на случай диагностики полного ахтунга), но хочется уже перейти на человеческие драйверы, которые сами что нужно делают. Лепить горбатого из L6208 и отдельного микроконтроллера не хочется (хотя, по цене выходит дешевле).

Я тут слышал от опытных людей, что коробка leadshine на 4А честных стоит 2 тыр.
А там собственная морда на rs232 с отстройкой резонансов и блекджеками.

Нет конечно. Да и сама библиотека FOC SDK в виде исходников недоступна. И задача HFI наблюдателя в алгоритме немного другая- отслеживание положения ротора, а не детекция срыва синхронизма АКА пропуск шага. Но это просто пример, что мощности процессора хватает для реализации и инжекции ВЧ манипулированем ШИМ драйвера и обработки сигнала с АЦП в риалтайме.
Поэтому я и предлагал аппартаную реализацию без вмешательства в существующий контроллер.

мне если честно вот так жить надоело...а Вы предлагаете к неизбежным граблям добавить еще и сверхурочные, типа вот так(:

Эскизы прикрепленных изображений

 

[Эдди]

Я тут слышал от опытных людей, что коробка leadshine на 4А честных стоит 2 тыр.
А там собственная морда на rs232 с отстройкой резонансов и блекджеками.

Не годится: нужно что-нибудь небольшое, т.к. места обычно не густо. А подобные "готовые" драйвера еще плохи тем, что приходится много соплей навешивать — проводочки-то тупо на клеммники обычно цепляются. Некошерно как-то.
Эти же SPI'ные драйвера и небольшие, и стоимость у них около 400р, и можно навешать кучу на одну линию SPI, только clock подавай каждому... А еще, судя по даташиту, на токах в 1-1.5А они почти не греются, т.е. можно даже без радиаторов обойтись.

Вот, кстати, интересно, что в ЧПУшные станки китайцы никаких энкодеров не ставят! И концевики у них индуктивные — боюсь предположить, какой там гистерезис… И ничего, пилят дюральку… Коллеги собрали такой — уже несколько готовых деталей для своих спектрографов вырезали. Как у них получается точность в 5 соток — ума не приложу!

Сообщение отредактировал Эдди - Jun 14 2017, 12:43

[a123-flex]

Не годится: нужно что-нибудь небольшое, т.к. места обычно не густо. А подобные "готовые" драйвера еще плохи тем, что приходится много соплей навешивать — проводочки-то тупо на клеммники обычно цепляются. Некошерно как-то.
Эти же SPI'ные драйвера и небольшие, и стоимость у них около 400р, и можно навешать кучу на одну линию SPI, только clock подавай каждому... А еще, судя по даташиту, на токах в 1-1.5А они почти не греются, т.е. можно даже без радиаторов обойтись.

Вам выбора нет. У меня нет ограничений на габарит.

Вот, кстати, интересно, что в ЧПУшные станки китайцы никаких энкодеров не ставят! И концевики у них индуктивные — боюсь предположить, какой там гистерезис…

Гистерезис концевика неважен - они в одном цикле все пилят, начальная координата устанавливается вручную, в концевик в цикле обработки не ходят.

И ничего, пилят дюральку… Коллеги собрали такой — уже несколько готовых деталей для своих спектрографов вырезали. Как у них получается точность в 5 соток — ума не приложу!

В нормально собранном и обслуживаемом ЧПУ при правильной подаче станок шаг не пропустит, иначе это не ЧПУ...
ему обратная связь не необходима.
5 соток это нормально.

Почитал, ничего не нашел. Где там описан механизм проверки выполнения отдельных шагов?

Еще раз повторюсь, ШД не может пропустить 1 шаг. Вы упорно не хотите видеть этой фразы)
Точнее сказать, потеряв синхронизацию, двигатель может пропустить от 1 до n шагов подряд.

AND8471-D.PDF страница 8. Таки amis ето моторола...гребаные слияния и поглощения.

Впрочем не имеет значения кто. Главное чтобы BEMF правильно обрабатывалось, ВЕДЬ ЧАСТОТЫ ДИСКРЕТИЗАЦИИ и ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТИ ДЛЯ ЭТОГО БОЛЬШОЙ НЕ НУЖНО - 100 квыб/c более чем достаточно)

и корреляторы, тоже ни к чему здесь)))