Возможно ли определить пропуск шага шаговым двигателем., Без энкодера, из электричества. Опции

[a123-flex]

Есть шаговый двигатель с не шибко хитрым контроллером, без излишней самодеятельности (не trinamic).

Вопрос: можно, измерив с него текущее напряжение и ток фаз, зная скорость движения, уставки, и все остальное что знает контроллер управления, определить, пропустил ли двигатель шаг.

Говорят, что некто AlexMos при создании подвеса беспилотника на bldc исследовал что-то подобное, но я не нашел этой статьи.
Если кто видел киньте ссылочку плз.

[Эдди]

Еще интересен TMC2660 — на работе планирую заказать по парочке этих и L6470H, буду на досуге ковырять, кто из них лучше.
Правда, у меня нет цели диагностировать пропуск шагов (тихо-мирно прем себе до концевика с запасом в 10-15% шагов — на случай диагностики полного ахтунга), но хочется уже перейти на человеческие драйверы, которые сами что нужно делают. Лепить горбатого из L6208 и отдельного микроконтроллера не хочется (хотя, по цене выходит дешевле).

[a123-flex]

Еще интересен TMC2660 — на работе планирую заказать по парочке этих и L6470H, буду на досуге ковырять, кто из них лучше.
Правда, у меня нет цели диагностировать пропуск шагов (тихо-мирно прем себе до концевика с запасом в 10-15% шагов — на случай диагностики полного ахтунга), но хочется уже перейти на человеческие драйверы, которые сами что нужно делают. Лепить горбатого из L6208 и отдельного микроконтроллера не хочется (хотя, по цене выходит дешевле).

Я тут слышал от опытных людей, что коробка leadshine на 4А честных стоит 2 тыр.
А там собственная морда на rs232 с отстройкой резонансов и блекджеками.

Нет конечно. Да и сама библиотека FOC SDK в виде исходников недоступна. И задача HFI наблюдателя в алгоритме немного другая- отслеживание положения ротора, а не детекция срыва синхронизма АКА пропуск шага. Но это просто пример, что мощности процессора хватает для реализации и инжекции ВЧ манипулированем ШИМ драйвера и обработки сигнала с АЦП в риалтайме.
Поэтому я и предлагал аппартаную реализацию без вмешательства в существующий контроллер.

мне если честно вот так жить надоело...а Вы предлагаете к неизбежным граблям добавить еще и сверхурочные, типа вот так(:

Эскизы прикрепленных изображений

 

[Эдди]

Я тут слышал от опытных людей, что коробка leadshine на 4А честных стоит 2 тыр.
А там собственная морда на rs232 с отстройкой резонансов и блекджеками.

Не годится: нужно что-нибудь небольшое, т.к. места обычно не густо. А подобные "готовые" драйвера еще плохи тем, что приходится много соплей навешивать — проводочки-то тупо на клеммники обычно цепляются. Некошерно как-то.
Эти же SPI'ные драйвера и небольшие, и стоимость у них около 400р, и можно навешать кучу на одну линию SPI, только clock подавай каждому... А еще, судя по даташиту, на токах в 1-1.5А они почти не греются, т.е. можно даже без радиаторов обойтись.

Вот, кстати, интересно, что в ЧПУшные станки китайцы никаких энкодеров не ставят! И концевики у них индуктивные — боюсь предположить, какой там гистерезис… И ничего, пилят дюральку… Коллеги собрали такой — уже несколько готовых деталей для своих спектрографов вырезали. Как у них получается точность в 5 соток — ума не приложу!

Сообщение отредактировал Эдди - Jun 14 2017, 12:43

[a123-flex]

Не годится: нужно что-нибудь небольшое, т.к. места обычно не густо. А подобные "готовые" драйвера еще плохи тем, что приходится много соплей навешивать — проводочки-то тупо на клеммники обычно цепляются. Некошерно как-то.
Эти же SPI'ные драйвера и небольшие, и стоимость у них около 400р, и можно навешать кучу на одну линию SPI, только clock подавай каждому... А еще, судя по даташиту, на токах в 1-1.5А они почти не греются, т.е. можно даже без радиаторов обойтись.

Вам выбора нет. У меня нет ограничений на габарит.

Вот, кстати, интересно, что в ЧПУшные станки китайцы никаких энкодеров не ставят! И концевики у них индуктивные — боюсь предположить, какой там гистерезис…

Гистерезис концевика неважен - они в одном цикле все пилят, начальная координата устанавливается вручную, в концевик в цикле обработки не ходят.

И ничего, пилят дюральку… Коллеги собрали такой — уже несколько готовых деталей для своих спектрографов вырезали. Как у них получается точность в 5 соток — ума не приложу!

В нормально собранном и обслуживаемом ЧПУ при правильной подаче станок шаг не пропустит, иначе это не ЧПУ...
ему обратная связь не необходима.
5 соток это нормально.

Почитал, ничего не нашел. Где там описан механизм проверки выполнения отдельных шагов?

Еще раз повторюсь, ШД не может пропустить 1 шаг. Вы упорно не хотите видеть этой фразы)
Точнее сказать, потеряв синхронизацию, двигатель может пропустить от 1 до n шагов подряд.

AND8471-D.PDF страница 8. Таки amis ето моторола...гребаные слияния и поглощения.

Впрочем не имеет значения кто. Главное чтобы BEMF правильно обрабатывалось, ВЕДЬ ЧАСТОТЫ ДИСКРЕТИЗАЦИИ и ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТИ ДЛЯ ЭТОГО БОЛЬШОЙ НЕ НУЖНО - 100 квыб/c более чем достаточно)

и корреляторы, тоже ни к чему здесь)))

[AlexandrY]

Еще раз повторюсь, ШД не может пропустить 1 шаг. Вы упорно не хотите видеть этой фразы)
AND8471-D.PDF страница 8. Извиняюсь, это ON Semi.

Ну тогда вам нужно переименовать тему чтобы не вводить никого в заблуждение.
Stall detection нужен для того чтобы мотору не биться в конвульсиях об конечники. Это в вашим апноте написано на первой странице.
Пропуск отдельных шагов эта фича не уловит.

А вот почему шаговоик не может пропустить один шаг я вас внимательно слушаю.

[a123-flex]

Ну тогда вам нужно переименовать тему чтобы не вводить никого в заблуждение.
Stall detection нужен для того чтобы мотору не биться в конвульсиях об конечники. Это в вашим апноте написано на первой странице.
Пропуск отдельных шагов эта фича не уловит.

Видимо для Вас инженеры моторолы не указ. Может переведете нам правильным образом вот ето:

This enables silent, yet accurate position calibrations during a referencing run....
...
To detect these short dips or peaks, AMIS−30623 and AMIS−30624 (not applicable for the NCV70627) will take the average value of the BEMF and add a delta on top and below this level (DelThr). If the immediate BEMF value goes outside this window, stall is detected and the movement is stopped

А вот почему шаговоик не может пропустить один шаг я вас внимательно слушаю.

Потому что когда у движка не хватило момента, чтобы провернуться вместе с полем, как оно задано в уставке, ему тем более не хватит момента, чтобы это поле догнать после того, как шаг потерян. Значит некоторое время он будет тупить, пока не войдет в синхронизм снова. В принципе, если сильно повезет, он может вернуться в синхронизм на следующий шаг. А может не вернуться на протяжении нескольких шагов: параметры: резонанс, подклинивающая механика, грязь в направляющих, соотношения скоростей уставки и текущего движения и все это вместе.

Более того, он может например сделать вот такое: ...1110010001111.., или, если Вам угодно, вот такое:...111010001111.. Самое интересное - это ситуация превышения допустимого момента(ускорения) на разгоне: тогда там может быть случайная последовательность (это как раз и есть вариант, когда оставили 10% момента про запас, а дальше направляющие засорились).

В одной из рассматриваемых схем ввести внешний энкодер невозможно, поэтому я хотел иметь возможность детектировать такие ситуации. Надеюсь, Вы согласитесь (учитывая цитаты)) что вероятность обнаружения таких проблем посредством stall detect не равна нулю. Машина может начать дурковать, но если спустя небольшое время она сможет понять, что с механикой проблема, и скажет об этом юзеру, то юзер будет доволен.

В противном случае разработчика будут поливать грязью, хоть бы юзер и искупал ее в песочнице перед этим.
Кроме песочниц есть еще стружка, пыль, и необходимость регулярного обслуживания направляющих, о которой немногие помнят.