Контролер для 3-х двигателей. Опции

[Jenya7]

Мне нужно сделать драйвер для 3-х двигателей. Двигатели обычные DC Motors 24V. Двигатели имеют энкодеры для отслеживания позиции.
Хотелось чтоб энкодеры были апаратные. Обычно это делается на таймерах.
Вот задумался какой контроллер выбрать. PWM+Encoders требуют таймера. К тому же на мои нужды нужно еще 3 таймера.
У ST вроде нет контролеров заточенных под motion. У TI есть но что то не хочется связываться с TI. К тому же 3 двигателя. Есть контроллеры под такую задачу?
Основная проблема - аппаратно обработать 3 энкодера. На атмеловских AVRках я пользовался внешними интераптами но это, как мне кажется, не очень хороший способ.

Эскизы прикрепленных изображений

 

[khach]

Для надежности как раз и применяют два STM32 - один занимается математикой и управлением, второй- управляет ШИМ и меряет токи по фазе. На начальной уровне так проще и надежнее. Запихнуть три канала по двигателям в один камень сложновато. Сами STM-ы максимум два двигателя на один контроллер сажали, но там было трехфазное векторное управление. Хотя по слухам были проблемы при большой разности скоростей или режимов двигателей.
Для движков постоянного тока вообще самых мелких STM достаточно, главное чтобы ног на управление ШИМом и энкодером хватило. Ну и система защиты ( датчики тока, температуры, напряжения питания итд).
Был еще вариант с обслуживанием аналоговых синус-косинусных линейных датчиков положения (оптических линеек) за счет АЦП STM32.