Програмно задать поведение двигателей в С. Опции

[Jenya7]

Есть системы с довольно сложным поведением.

Скажем есть система где

1. пользователь нажимает на кнопку ОТКРЫТЬ
2. Мотор №1 начинает двигаться - открывается крышка - мотор останавливается достигнув концевого выключателя №1.
3. Мотор №2 начинает двигаться - выезжает экран - мотор останавливается достигнув концевого выключателя №2.

4. пользователь нажимает на кнопку ЗАКРЫТЬ
5. Мотор №2 начинает двигаться - экран заезжает обратно - мотор останавливается достигнув концевого выключателя №3.
6. Мотор №1 начинает двигаться - закрывается крышка - мотор останавливается достигнув концевого выключателя №4.

Естественно на любом участке пути пользователь может применять команды СТОП, ОТКРЫТЬ, ЗАКРЫТЬ и логика отрабатывает команды в соответствии с положением моторов.
То есть если нажать на кнопку ОТКРЫТЬ при закрытой крышке - начнет двигаться Мотор №1. А если нажать на кнопку ОТКРЫТЬ в середине пути - начнет двигаться Мотор №2.
И отслеживаются все положения - скажем Мотор №2 не может начать движение пока крышка полностю не открыта (концевик №1 нажат)

До сих пор я этот сценарий жестко кодировал в микроконтроллере и все было хорошо.
Сейчас есть требование сделать эти сценарии движения програмируемые. (Пользователь загружает скрипт.)
У меня в принципе есть проект где пользователь по UART заливает скрипт я его обрабатываю и произвожу действия. Но там простой PLC - по входным условиям
(значениям на аналоговых и дигитальных входах) я выставляю значения на выходах.

В данном случае никак не соображу какую структуру создать под сценарий движения и как учитывать все логические условия.

Сообщение отредактировал Jenya7 - Jul 17 2017, 06:22

Эскизы прикрепленных изображений

 

[AlexandrY]

В данном случае никак не соображу какую структуру создать под сценарий движения и как учитывать все логические условия.

Да не надо тут никакого сценария.
Просто запоминайте в каком направлении надо было двигаться по последней команде пользователя.
И пытайтесь включить одновременно все двигатели.
Но перед включением каждого двигателя проверяете все возможные запреты на его включение.
Это и все конечники,и цепи безопасности, и направления, и напряжение, и правильность фазировки напряжения, и таймауты от последней смены направления, а таймауты с предыдущего движения того же мотора и проч.
Тот мотор движение которого ничем не запрещено включится, а кому есть запрет не включиться.
И вы получите правильную последовательность работы моторов в любом случае.
И этот цикл повторяется каждый рабочий такт PLC.
Советую подсмотреть у PLC такие удобные компоненты как TOF, TON и TP


Буквально на прошлой неделе я сдал большой проект для нового аэропорта в Мельбурне.
Там таких моторов было 40 шт. управляемых одновременно по EtherCAT.
Цикл программы 4 мс.
И программа строилась именно так.
Никаких автоматов здесь придумывать не нужно. Сама среда исполнения PLC выполняет роль автомата.

По сути это stateless подход. Я считаю его наиболее надежным и безопасным для ответственной автоматики.

[Jenya7]

Да не надо тут никакого сценария.
Просто запоминайте в каком направлении надо было двигаться по последней команде пользователя.
И пытайтесь включить одновременно все двигатели.
Но перед включением каждого двигателя проверяете все возможные запреты на его включение.
Это и все конечники,и цепи безопасности, и направления, и напряжение, и правильность фазировки напряжения, и таймауты от последней смены направления, а таймауты с предыдущего движения того же мотора и проч.
Тот мотор движение которого ничем не запрещено включится, а кому есть запрет не включиться.
И вы получите правильную последовательность работы моторов в любом случае.
И этот цикл повторяется каждый рабочий такт PLC.
Советую подсмотреть у PLC такие удобные компоненты как TOF, TON и TP


Буквально на прошлой неделе я сдал большой проект для нового аэропорта в Мельбурне.
Там таких моторов было 40 шт. управляемых одновременно по EtherCAT.
Цикл программы 4 мс.
И программа строилась именно так.
Никаких автоматов здесь придумывать не нужно. Сама среда исполнения PLC выполняет роль автомата.

По сути это stateless подход. Я считаю его наиболее надежным и безопасным для ответственной автоматики.

То есть в цикле пробежаться по всем моторам и проверить условия? А как реагировать на приходящие команды? Включать команду в условие? Мое PLC это программа написанная в контроллере.

Сообщение отредактировал Jenya7 - Jul 17 2017, 10:17

[AlexandrY]

То есть в цикле пробежаться по всем моторам и проверить условия? А как реагировать на приходящие команды? Включать команду в условие? Мое PLC это программа написанная в контроллере.

Да, именно. В условии проверяется и команда. И пытаемся включать во всех возможных направлениях.

Большинство PLC - это программы написанные в микроконтроллере.
Или вы хотите сказать что у вас ненастоящий PLC?
У PLC важнейшая фича - это менеджер задач с контролем времени исполнения каждой задачи. Если его нет, то надо сделать.