Навигация по мигающим маркерам, Как засечь в движении. Опции

[count_enable]

Задача из области визуальной навигации по маркерам. Есть 3 светодиода, пульсирующие с заданной частотой (150-200 Гц, у каждого своя). Есть хорошая быстрая камера, снимающая их. Задача: найти визуальные маркеры и определить позицию камеры по ним.
В статике засечь маркеры тривиально. Проблемы начинаются при резких движениях камеры, когда выключение СИД попадает на один пиксель, а включение его на соседний, или даже через 2-3. Сейчас оно решается перебором "в лоб" ближайшего окружения последнего известного положения маркера, медленно и не очень надёжно. Частота диодов и кадровая частота весьма стабильны и отвечают задаче, частоту могу замерить за 4 импульса маркера. Как можно элегантно решить задачу?
Уже просчитана "дельта" каждого кадра: т.е. можно бесплатно (в плане вычислений) найти все пиксели изменившиеся по сравнению с предыдущим кадром.

Следующим этапом будет определение позиции по трём известным маякам, но пока хочу сделать надёжную засечку маркеров даже если они сдвинулись на пару пикселей.

[_pv]

если смотреть на видео как на трехмерный набор данных яркости с временной третьей осью, то если посчитать преобразование Фурье с движущимся окном на какой-то одной частоте (полосовой фильтр) вдоль этой третьей оси, получится облако точек вокруг траектории светодиода [x,y,t] , на которые наименьшими квадратами можно натянуть какой-нибудь сплайн, который заодно и шумы/размер пятна светодиода отфильрует/усреднит.