Навигация по мигающим маркерам, Как засечь в движении. Опции

[count_enable]

Задача из области визуальной навигации по маркерам. Есть 3 светодиода, пульсирующие с заданной частотой (150-200 Гц, у каждого своя). Есть хорошая быстрая камера, снимающая их. Задача: найти визуальные маркеры и определить позицию камеры по ним.
В статике засечь маркеры тривиально. Проблемы начинаются при резких движениях камеры, когда выключение СИД попадает на один пиксель, а включение его на соседний, или даже через 2-3. Сейчас оно решается перебором "в лоб" ближайшего окружения последнего известного положения маркера, медленно и не очень надёжно. Частота диодов и кадровая частота весьма стабильны и отвечают задаче, частоту могу замерить за 4 импульса маркера. Как можно элегантно решить задачу?
Уже просчитана "дельта" каждого кадра: т.е. можно бесплатно (в плане вычислений) найти все пиксели изменившиеся по сравнению с предыдущим кадром.

Следующим этапом будет определение позиции по трём известным маякам, но пока хочу сделать надёжную засечку маркеров даже если они сдвинулись на пару пикселей.

[Сергей Борщ]

FreeTrack is a free optical motion tracking application for Microsoft Windows, released under the GNU General Public License. Its main function is inexpensive head tracking in computer games and simulations
...
Head motions are tracked with six degrees of freedom (6DOF), specifically; yaw, pitch, roll, left/right, up/down and forward/back. This is done by means of a video capture device, typically a webcam, which is placed in front of the user and tracks a rigid point model headpiece. This point model usually consists of infrared LEDs but can also be normal LEDs and even retroreflective material illuminated by a source of infrared light.