Большая задержка при обработки данных от АЦП, STM32F334 Опции

[Sanes]

Добрый вечер!
Возникла проблема с компинсацией 300 Гц состовляющей на выходе ИП.
Таймер генерирует ШИМ (который компенсирует 300 Гц синус) с запаздованием на 1/4 периода . Т.е. запаздывание от момента начала преобразования АЦП до момента выдачи таймером ШИМ с компенсацией состовляет 0.5мс.
Алгоритм преобразования - таймер генерит прерывание АЦП, в обработчике прерывания происходят расчеты ,которые передаются на таймер.
Частота ШИМ 200кГц.
Длительность прерывания 3 мкс при периоде ШИМ 5 мкс.
Попробовал АЦП запускать без прерывания, а прерывание делать от таймера - величена задержки не изменилась.

[Sanes]

Имеется источник питания с входом 3/380 В и выходом 48 В (постоянный ток).
Управление осуществляется с помощью микроконтроллера STM32F334.
После выпрямления и фильтрации входного переменного тока, в цепи постоянного тока (540 В) остается переменная составляющая около 40 В при 300 Гц.
Далее стоят 2 транзистора по топологии «полумост», понижающий трансформатор и выходной фильтр.
Проблема в том , что система управления на основе микроконтроллера не компенсирует (не сглаживает) переменную составляющую цепи постоянного тока.
Происходит это из-за того , что огибающая ШИМ сигнала, которая должна компенсировать (сгладить) переменную составляющую, опаздывает от от этой переменной составляющей на ¼ периода.
И вместо того чтобы её компенсировать , она наоборот её увеличивает.
В идеале огибающая ШИМ должна находится в противофазе с переменой составляющей.
По примерным расчетом запаздывание составляет 0.5 мс, частота ШИМ 200кГц.
Обработка сигнала происходит следующим образом.
По таймеру запускается прерывание по АЦП. Далее в обработчике прерывания происходят расчёты скважности ШИМ в зависимости от ошибки выходного сигнала относительного опорного.
Потом полученный результат подается на таймер для формирования ШИМ.
Длительность прерывания составляет 3 мкс при периоде ШИМ 5 мкс.
У меня вызывает затруднение понять, почему происходит такая большая задержка ?

[jcxz]

Далее в обработчике прерывания происходят расчёты скважности ШИМ

Длительность прерывания составляет 3 мкс при периоде ШИМ 5 мкс.
У меня вызывает затруднение понять, почему происходит такая большая задержка ?

Как вариант: "расчёты скважности" производятся на программно-эмулируемой плавучке.

PS: А вообще - отладчик позволяет посмотреть количество тактов, затрачиваемое на каждую инструкцию или группу инструкций.