Синхронный двигатель, точное позиционирование Опции

[alexPec]

Добрый день.
Есть синхронный трехфазный двигатель (3 фазы, 4 обмотки на каждой фазе расположенные по кругу ABC-ABC-ABC-ABC). На роторе - магниты. Магнитов больше чем обмоток, расположены строго над обмотками. Нужно точное позиционирование ротора, есть энкодер. Изложу свои домыслы, поправьте пожалуйста где ошибаюсь:

1. Управление трехфазным синусом, сделанным через ШИМ - чередованием выбираем направление.
2. Ток обмоток (амплитуда шима) выбираем исходя из необходимой скорости разгона (на роторе инертная масса)
3. Частоту синуса - опять же исходя из требуемой скорости разгона.

Вопрос нарисовался сам собой: каким образом связать переменную процесса (положение ротора) с ДВУМЯ управляемыми величинами - частотой синуса и амплитудой? Если была бы одна управляемая величина - через ПИД регулятор. Да и в этом случае тоже через ПИД - регулятор наверняка, вычислить динамические параметры системы и выставить коэффициенты под оптимальное регулирование - это не проблема. Но вот по какому закону связать частоту и амплитуду - затык. У асинхронников частота с амплитудой связывается через закон V/F. Но там другая ситуация. А тут на момент двигателя получается влияет амплитуда синуса, а частоту (или точнее скорость изменения фазы) надо выбирать следя за энкодером исходя из того, чтобы ротор не "опрокинулся", т.е. не проскользнул. Быстро крутанем - даже при максимальном токе из-за инертности массы проскользнет, а значит дернется в другую сторону. Может смотреть за энкодером и держать опережение угла синуса относительно ротора? Ну то есть чтоб синус статора от ротора далеко не убегал. Подозреваю, что тоже есть какой-то закон типа V/F, как для асинхронников, но до сих пор с синхронниками не сталкивался, поэтому прошу подсказки специалистов - ссылки, литература, советы - все что не лень выложить.

[Sidoroff]

Решил поднять тему.
Разрабатываю частотник для китайского 3-фазного сервомотора с постоянными магнитами.
Реализовал классическое векторное управление с компенсацией перекрестных связей
по известной pdf-статье Калачева. Коэффициенты все подбирал.
В целом работает, но столкнулся с двумя проблемами:

1) При снятии переходного процесса контуров скорости или положения перерегулирование тока
заметно зависит от начального положения вала. Видимо нужна какая-то калибровка поля от угла?
Как ее делать и как накладывать на классический алгоритм, может кто знает?
(Хотя двигатель на глаз дает чистейшие синусоиды напряжений при проворачивании вала).

2) Самое главное. Энкодер всего 2500 импульсов (т.е. 10000 положений на оборот). Не удается избавиться от
автоколебаний при удержании положения на месте или при очень медленном вращении.
Нет ли специальных алгоритмов для этого кроме классического трехконтурного? Высокая относительная
стабильность скорости на сверхнизких оборотах не нужна, достаточно позиционирования. Однако
возможен нестабильный приложенный внешний момент сопротивления (привод предполагается для фрезера).

PS. Китайский частотник от такого мотора не имею, как он себя ведет не знаю. Может оно так и должно быть...

Сообщение отредактировал Sidoroff - Oct 2 2017, 18:31