Проблема с самозагрузчиком во freeRTOS Опции

[inventor]

для своей проги сделал самозагрузчик
который пишет образ с SD карты на flash с адреса 0x08008000
загрузчик проверил - работает,
образ пишет
проблема начинаетсяесли в качестве образа
программа написанная для RTOS
после инициализации оборудования
вылетает в HardFault
я прошел отладчиком и посмотрел
что выпадает в том месте, когда я внутри программы работаю с
внутренней flash (использую ее в режиме псевдо-EEPROM)
делаю в IAR
сморю Call Stack и вижу, что эксепшен
вызвала функция PendSV_Handler
мне не совсем понятно каким образом она вызывается
я закоментировал то, где запускаются задачи
и в самой первой функции hw_init_all()
поставил бесконечный цикл моргания лампочкой
но все равно происходит ексепшен
даже если я в asm файле закоментировал вызов
переключения контекстов
она все равно сидит на B PendSV_Handler
в файле startup_stm32f4xx.s
вообще как то можно замаскировать это прерывание
пока идет работа с flash ?
и еще непонятно:
если запускаю первый раз "из среды"
то она не входит в точку останова PendSV
а после ресета входит.

[Kabdim]

У меня ремап векторов делает бутлоадер. Это его функциональная обязанность подготовить всё необходимое перед запуском прошивки.

[inventor]

У меня ремап векторов делает бутлоадер. Это его функциональная обязанность подготовить всё необходимое перед запуском прошивки.

в смысле в программе загрузчика вы перемещаете вектора?
мне кажется это сама программа должна делать,
чтобы она оставвалась независимой от него
а так получается, что у вас программа состоит из 2-х зависимых частей