Контролер для 3-х двигателей. Опции

[Jenya7]

Мне нужно сделать драйвер для 3-х двигателей. Двигатели обычные DC Motors 24V. Двигатели имеют энкодеры для отслеживания позиции.
Хотелось чтоб энкодеры были апаратные. Обычно это делается на таймерах.
Вот задумался какой контроллер выбрать. PWM+Encoders требуют таймера. К тому же на мои нужды нужно еще 3 таймера.
У ST вроде нет контролеров заточенных под motion. У TI есть но что то не хочется связываться с TI. К тому же 3 двигателя. Есть контроллеры под такую задачу?
Основная проблема - аппаратно обработать 3 энкодера. На атмеловских AVRках я пользовался внешними интераптами но это, как мне кажется, не очень хороший способ.

Эскизы прикрепленных изображений

 

[Jenya7]

Вот решение близко к идеальному. https://geektimes.ru/post/286324/

Сообщение отредактировал Jenya7 - Oct 29 2017, 12:27

[AlexandrY]

Вот решение близко к идеальному. https://geektimes.ru/post/286324/

Хороший выбор.
У меня уже вышла 3-я версия этого контроллера.
Но никак руки не дойдут зафиксить и выложить релиз.
Все время идут изменения.
Обязательное условие для применения моего фреймворка это использование RTOS MQX и IAR не выше 7.80.1 поскольку только до этой версии поддерживается плагин для MQX 4.2
Уровень OS abstraction layer я не применяю.

Тут недавно приложение для этой платы сделал - прграммируемый генератор пачек импульсов произвольной скважности.
В пределе на единичном выходе получаю 50% ШИМ частотой 500 кГц с токами до 100А.
В последней моей версии стоит гальваноизолированный CAN.
Можно без опасений соединять CAN-ом разбросанную сеть таких плат управляющих моторами в несколько сот ватт.

[khach]

В последней моей версии стоит гальваноизолированный CAN.
Можно без опасений соединять CAN-ом разбросанную сеть таких плат управляющих моторами в несколько сот ватт.

Это хорошее дело, особенно при таких токах. А вот можете посоветовать стек протокола в исходниках, на основе которого можно много осей синхронизировать? Желательно совместимый с чем- либо стандартным типа canopen.

[Огурцов]

canopen

вам может сильно не хватить мегабита, коль уж двенадцати не хватило

[khach]

вам может сильно не хватить мегабита, коль уж двенадцати не хватило

Там скорее не хватало времени реакции хоста на приход пакета. Хотя конечно было бы неплохо оптимизировать набор телеграмм под такое управление.
Вообще это отдельная большая тема по выбору интерфейса и протокола для распределенного многоосоевого синхронного движения.

[Огурцов]

Вообще это отдельная большая тема по выбору интерфейса и протокола для распределенного многоосоевого синхронного движения.

can неплохой интерфейс для, но ethernet явно не хуже, не вижу никаких причин использовать can и не использовать ethernet
из более других вариантов - только оптика, но она нужна только там, где совсем экстремально, а для обычных условий медного должно быть вполне достаточно


Сообщение отредактировал Огурцов - Oct 30 2017, 00:22