Прерывание в прерывании, Для реализации Super Simple Tasker Опции

[arhiv6]

Super Simple Tasker - один из вариантов реализации вытесняющей многозадачности для микроконтроллеров. Как в нём работает асинхронное переключение на более приоритетные задачи написано в статье под рисунком 3. Для реализации SST нужна такая вещь: в функции-обработчике прерывания, после выполнения необходимого кода, нужно как-то сообщить микроконтроллеру, что с прерыванием закончили работать но из функции-обработчика не выходить. Т.е. нужно разрешить вложенные прерывания (одни и те же).

В статье в примере для ПК это делается так: используется команда End Of Interrupt (EOI) - outportb(0x20, 0x20). Обычно она выполняется непосредственно перед выходом из функции-обработчика прерывания, но в SST после EOI вызывается диспетчер, прямо в контексте прерывания. Т.е. вызвав EOI, но оставаясь в контексте прерывания, мы разрешаем вложенные прерывания. Как это можно сделать для ARM (Cortex)?

[DASM]

Меня устраивает карусель кооперативная на таймерах, не столь удобно писать код, но мне его поведение выглядит более понятным. Это скорее "железный" стиль, а не программисткий. Да и задач у меня нет промежуточных почти, либо простые, где достаточно прерываний и таймеров с флагами, либо на Линукс всякие видеокамеры. Мутить что то достаточно сложное на малых ресурсах не доводилось. Круто конечно сервер на коппечном проце замутить, только интерес это академический, никому это не надо. Железо стоит копейки, тот же расперри за 10 баксов имеет полноценный линукс, зачем жать доллар в российской реальности, где тиражи малы, конкурентоспособность определяется родственными связями начальникам и величиной откатов заказчику, в время разработки важнее этого несчастного доллара

void LedTaskOn (void *pparam)
{
SetTimer (LedTaskOff, onTime);
led.on();
}
void LedTaskOff (void *pparam)
{
SetTimer (LedTaskOn, offTime);
led.off();
}

Можно и одной функцией
Стек не жрет, дискретность микросекнды, никаких проблем с разделением ресурсов - все работают из прерываний. Недостаток - функция такого потока реализуется как машина состояний, что вобщем то не напрягает
Все эти

led.on();
sleep(onTime);
led.off();
sleep(offTime);

хороши как заманилово студентам как все красиво и прекрасно. В реальной задаче все увы не совсем так, обрастает критическими секциями, мьютексам итп. Где-то удобно, а где-то - не нужно. Мне - не нужно пока что точно

[Forger]

void LedTaskOn (void *pparam)
{
SetTimer (LedTaskOff, onTime);
led.on();
}
void LedTaskOff (void *pparam)
{
SetTimer (LedTaskOn, offTime);
led.off();
}

Очень печальное зрелище - простейший пример усложнил читаемость и очевидность кода на порядки. Также вырос размер кода во флэш.
Уж боюсь предположить, во что превратить более объемный код после переписывания его под SST.
Короче, прихожу к очевидному выводу: SST - это для потомственных мазахистов.... Я пас