Прерывание в прерывании, Для реализации Super Simple Tasker Опции

[arhiv6]

Super Simple Tasker - один из вариантов реализации вытесняющей многозадачности для микроконтроллеров. Как в нём работает асинхронное переключение на более приоритетные задачи написано в статье под рисунком 3. Для реализации SST нужна такая вещь: в функции-обработчике прерывания, после выполнения необходимого кода, нужно как-то сообщить микроконтроллеру, что с прерыванием закончили работать но из функции-обработчика не выходить. Т.е. нужно разрешить вложенные прерывания (одни и те же).

В статье в примере для ПК это делается так: используется команда End Of Interrupt (EOI) - outportb(0x20, 0x20). Обычно она выполняется непосредственно перед выходом из функции-обработчика прерывания, но в SST после EOI вызывается диспетчер, прямо в контексте прерывания. Т.е. вызвав EOI, но оставаясь в контексте прерывания, мы разрешаем вложенные прерывания. Как это можно сделать для ARM (Cortex)?

[arhiv6]

Смотрел я исходники ОС, но они все по похожему принципу сделаны - переключение между разными стеками. Вот например: для каждого потока выделен свой стек. Для переключения между двумя контекстами вызывается прерывание PendSV (при этом на стек складываются R0-R3) и в PendSV_Handler сохраняются оставшиеся регистры (R4-R11), потом вызывается функция os_context_switch_hook, которая возвращает указатель на стек другой задачи. С этого стека восстанавливаем (R11-R4) , переписываем LR и выходим из PendSV_Handler, при этом восстанавливаются (R3-R0). Всё, мы переключились на другую задачу/другой стек.

А можете примерно так-же объяснить, что мне сделать для пререключения задач по методике SST?
Выполняем мы задачу А. Так же через вызов прерывания PendSV хотим запустить более приоритетную задачу (запустить функцию). Попали в PendSV_Handler, сохранили (R4-R11) на текущем стеке. Всё, контекст задачи A сохранён. Как теперь правильно запустить задачу В? Сделать просто вызов LDR R1, =taskB, BLX R1 нельзя - функция будет выполняться в контексте прерывания. Как правильно сделать? Из прерывания если выйдем ( BX LR) мы попадём обратно в задачу А. Как мне выйти из прерывания и при этом запустить функцию taskB?

[jcxz]

Смотрел я исходники ОС, но они все по похожему принципу сделаны - переключение между разными стеками.
...

Да, примерно так и есть.

А можете примерно так-же объяснить, что мне сделать для пререключения задач по методике SST?
Выполняем мы задачу А. Так же через вызов прерывания PendSV хотим запустить более приоритетную задачу (запустить функцию). Попали в PendSV_Handler, сохранили (R4-R11) на текущем стеке.

"На текущем" - это на каком? На стеке обработчиков прерываний что-ль? Вы имеете представление, что в ядре Cortex-M есть два стека (аппаратных) - MSP/PSP? И зачем так сделано?

Всё, контекст задачи A сохранён. Как теперь правильно запустить задачу В? Сделать просто вызов LDR R1, =taskB, BLX R1 нельзя - функция будет выполняться в контексте прерывания. Как правильно сделать? Из прерывания если выйдем ( BX LR) мы попадём обратно в задачу А. Как мне выйти из прерывания и при этом запустить функцию taskB?

Так Вы же читали как это делают переключатели задач РТОС - сделайте точно так же. Сохраните все регистры на стеке прерванной задачи, также в сегмент данных прерванной задачи сохраните её SP, загрузите SP новой задачи в PSP, восстановите со стека новой задачи ту часть регистров, которая программно сохраняется (R4-R11) и всё - можете выходить из прерывания в контекст уже новой задачи (так как на её стеке сейчас остались регистры, аппаратно сохраняемые при входе в ISR). Естественно - перед первым запуском каждой задачи, её стек нужно проинициализировать корректными значениями регистров расположенных именно в том порядке, в котором они сохраняются/восстанавливаются при входе и внутри PendSV.
Если нужно возбуждать переключение задач из ISR аппаратного прерывания, то естественно в ядре Cortex-M для этого нужно программно возбудить PendSV, выйти из аппаратного ISR и уже в ISR PendSV переключить контекст. Именно такой метод и был задуман проектировщиками ядра. Чтобы такой механизм работал, необходимо чтобы приоритет PendSV был ниже приоритета любого аппаратного прерывания.
И вот когда вы всё это проделаете, то получите стандартную РТОС для Cortex-M Именно поэтому вам и пишут, что смысла изобретать свой лисапед нет никакого. Разве что в целях собственного ликбеза.
Остаться внутри ISR аппаратного прерывания каким-то образом не выходя из него, а что-то там замутив со стеком - невозможно без нарушения работы всей системы прерываний - пока не выйдете из этого ISR это прерывание больше не вызовется (и менее приоритетные тоже). Так что такой способ, который Вы описали в первом сообщении, на Cortex-M - нереализуем.

PS: И прежде, чем что-то подобное делать - настоятельно рекомендую изучить мануал на ядро. Особенно в части касаемой режимов процессора, входов и выходов в ISR.