Прерывание в прерывании, Для реализации Super Simple Tasker Опции

[arhiv6]

Super Simple Tasker - один из вариантов реализации вытесняющей многозадачности для микроконтроллеров. Как в нём работает асинхронное переключение на более приоритетные задачи написано в статье под рисунком 3. Для реализации SST нужна такая вещь: в функции-обработчике прерывания, после выполнения необходимого кода, нужно как-то сообщить микроконтроллеру, что с прерыванием закончили работать но из функции-обработчика не выходить. Т.е. нужно разрешить вложенные прерывания (одни и те же).

В статье в примере для ПК это делается так: используется команда End Of Interrupt (EOI) - outportb(0x20, 0x20). Обычно она выполняется непосредственно перед выходом из функции-обработчика прерывания, но в SST после EOI вызывается диспетчер, прямо в контексте прерывания. Т.е. вызвав EOI, но оставаясь в контексте прерывания, мы разрешаем вложенные прерывания. Как это можно сделать для ARM (Cortex)?

[syoma]

Возвращаясь к оригинальной теме по поводу прерывания из прерывания.
У меня попроще задача и я не думал, что в ARM ее не так просто решить в лоб.

Грубо говоря допустим нужен примитивный Preemptive Scheduler, который бы запускал две функции Step_10ms() и Step_1s() с определенными интервалами 10мс и 1с соответственно. Step_10ms имеет высший приоритет, чем Step_1s(). Функции полностью независимые, железа и общей памяти не используют. Step_10ms() исполняется миллисекунды за 3, Step_1s() - за 100мс. То есть Step_10ms() должна прерывать исполнение Step_1s(), когда нужно.
Обе функции защищены от overrun - при запуске выставляют флаг, так что если функция вдруг вызовется опять во время своего исполнения - она это проконтролирует и система вылетит в ошибку.

Я, недолго думая, дописал в SysTick_handler (обработчик SysTick, который вызывается раз в 1мс) указанную конструкцию (псевдокод без намека на правильный синтаксис, приоритеты не расставлены)

Код

void SysTick_handler(void)
{
static uint16_t Timer_10ms = 9;
static uint16_t Timer_1s = 999;

if (Timer_10ms) Timer_10ms--;
   else
  {
   Timer_10ms = 9u;
   Step_10ms(); //Вызываем 10мс функцию
  }

if (Timer_1s) Timer_1s--;
   else
  {
   Timer_1s = 999u;
   Step_1s(); //Вызываем 1с функцию
  }
}

Каково же было мое удивление, когда оказалось, что ARM не поддерживает reentrant прерывания и выполнение Step_1s() полностью блокирует прерывание и Step_10ms() при этом не исполняется. Нашел в инете, что народ играется ассемблером и пытается восстанавливать стек и прочие вещи, чтобы процессор опять мог заходить в это же прерывание, но хотелось бы узнать - есть ли простое решение, без RTOS, так как кроме этой функции RTOS будет не нужна.

[scifi]

Каково же было мое удивление, когда оказалось, что ARM не поддерживает reentrant прерывания и выполнение Step_1s() полностью блокирует прерывание и Step_10ms() при этом не исполняется.

Всё он поддерживает.
Обработчик прерывания не будет вызван повторно, пока он выполняется. Вообще-то это разумно, не находите? Для того, чтобы он был прерван, должно произойти прерывание с более высоким приоритетом, а не с равным.

[syoma]

Всё он поддерживает.
Обработчик прерывания не будет вызван повторно, пока он выполняется. Вообще-то это разумно, не находите? Для того, чтобы он был прерван, должно произойти прерывание с более высоким приоритетом, а не с равным.

Ну я нахожу разумным, если есть возможность выбора - так или этак. И мое представление об обработчике прерывания очень простое - произошло прерывание - процессор должен безусловно перейти на адрес обработчика. Если пользователь хочет - не снимает флаг, пока не обработает все прерывание и теряет возможность поимки следующего прерывания, пришедшего во время обработки. Если хочет - снимает, и не теряет. Насколько я помню 8051-ых так было реализовано.

[Forger]

И мое представление об обработчике прерывания очень простое - произошло прерывание - процессор должен безусловно перейти на адрес обработчика.

Напишите свое видение этой "проблемы" в компанию ARM